面向应急机器人的机械臂无线控制系统设计

作     者：刘斯特 何新霞 LIU Site;HE Xinxia

作者机构：中国石油大学(华东)新能源学院 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement & Control)

年 卷 期：2022年第30卷第3期

页      面：100-105页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家重点研发计划课题(2016YFC0802305) 

主　　题：应急机器人 机械臂 无线控制 DSP AR9331 PWM SCI 

摘      要：针对处理油气场站有毒气体泄漏事故的应急机器人，设计一种基于DSP和AR9331模块的机械臂无线控制系统；该系统用6个舵机配合金属支架搭建机械臂硬件结构，以TMS320F28335 DSP为核心处理器，利用其ePWM模块驱动舵机，同时通过AR9331 WiFi模块和DSP的SCI模块实现DSP与上位机之间的无线通信，由此完成了该无线控制系统的全部搭建；实验过程中，在上位机端通过无线通信模块向DSP发送各种控制指令，对各个舵机进行协调控制，从而控制机械臂进行清理障碍物、启闭阀门等应急处理操作，验证了该无线控制系统的可行性；实验结果表明该机械臂无线控制系统控制精度高、调节速度快、可靠性高；机械臂能够在0.5 s内接收并完成指令，舵机角度误差在1°以内，满足应急机器人的操作需求。