物流搬运AGV的轨迹跟踪与控制
Trajectory Tracking and Control of Logistics AGV作者机构：黑龙江科技学院机械学院哈尔滨150027
出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)
年 卷 期：2008年第6期
页 面：72-74页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：以物流搬运自动导向车AGV的轨迹跟踪为研究目标。建立了三轮式AGV的运动学模型,并对其运动特性进行了分析,提出了AGV的运动控制策略,获得了AGV轨迹跟踪的控制规律,并利用Lyapunov函数验证了控制系统的渐近稳定性。以具有任意初始误差的圆和直线为参考轨迹,应用Matlab/Simulink对控制系统进行了仿真研究。仿真结果验证了控制策略的有效性和正确性。
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