一种软体末端执行结构设计与试验分析

作     者：曹淼龙 杨元健 张波 CHIWAWA Tafara Austine CAO Miaolong;YANG Yuanjian;ZHANG Bo;CHIWAWA Tafara Austine

作者机构：浙江科技学院机械与能源工程学院杭州310023 浙江理工大学机械与自动控制学院杭州310018 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2022年第41卷第2期

页      面：207-212页

核心收录：

学科分类：080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51975537) 

主　　题：气动软体执行器 有限元分析 3D打印 抓取实验 

摘      要：设计了一种类似于手指的末端执行器结构,包含3个“关节,由邵氏硬度为83 A的热塑性弹性体(TPE)3D打印而成。因成型温度等因素对材料结构参数的影响,通过拉伸试验获取应力应变曲线,计算出基于Mooney-Rivlin模型下当前材料参数C_(10)、C_(01),籍此有限元软件仿真分析其弯曲性能,进行弯曲性能试验对比分析有限元仿真结果。搭建试验台架进行抓取试验,有效抓取0~100 g范围内的试验物体。