基于FPGA内部Dual-RAM的多轴机器人指令存储

作     者：陈镇龙 秦娟 叶玉堂 刘娟秀 叶溯 张峰 张童 CHEN Zhenlong;QIN Juan;YE Yutang;LIU Juanxiu;YE Su;ZHANG Feng;ZHANG Tong

作者机构：电子科技大学光电信息学院成都610054 

出 版 物：《电子器件》 (Chinese Journal of Electron Devices)

年 卷 期：2013年第36卷第6期

页      面：869-871页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61205004) 粤港招标关键领域重点突破项目(w0510116) 粤港招标关键领域重点突破项目(w0511206) 总装预研基金(9140A01020507DZ0215) 兵器集团项目(w0511142) 

主　　题：多轴机器人 指令存储 dual-RAM 规划运动 

摘      要：为了解决高精度多轴机器人控制系统中FPGA块RAM容量有限的问题,提出了一种保存规划运动指令的方法。利用FPGA块RAM生成Dual-RAM,通过轴选判断器选择出有效运动参数,再按轴号分别存入各Dual-RAM。实验结果表明:采用该方法,直接使用FPGA内部RAM,避免了外部RAM扩展,从而精简了指令存储电路,增强了系统可移植性。该机器人系统目前已成功应用于工件上下料作业,系统运行稳定,点重复精度达0.02 mm,水平联动速度达到5.2 m/s。