基于蚁群-势场算法的折弯机器人随动轨迹规划
Follow-up Trajectory Planning of Bending Robot Based on Ant Colony-Potential Field Algorithm作者机构：南京邮电大学自动化学院人工智能学院南京210023 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室南京210096 江苏省物联网智能机器人工程实验室南京210023
出 版 物：《自动化与仪器仪表》 (Automation & Instrumentation)
年 卷 期：2022年第3期
页 面：151-155页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(51775284) 东南大学复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题基金(MCCSE2021A02) 南京邮电大学引进人才科研启动基金(NY220140) 南京邮电大学横向科研项目(2021外078)
主 题：蚁群算法 工势场法 方向引导向量 折弯机器人 轨迹规划
摘 要：为提高折弯机器人随动轨迹规划的编程效率和光滑性,提出了一种将蚁群算法和改进人工势场算法相结合而成的混合轨迹规划方法。首先,利用蚁群算法规划出一条初始路径,并根据该路径上的节点,生成轨迹的方向引导向量。然后,利用该向量引导人工势场法中的引力势场和斥力势场,进而得到一条光滑、平缓、稳定的折弯随动轨迹。最后,与传统几何解算进行仿真对比表明,该方法生产的轨迹具有更高的光滑性和平稳性。
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