有色金属矿山智能协同作业系统的一致性控制技术研究

作     者：石宇芃 马宏军 SHI Yupeng;MA Hongjun

作者机构：东北大学信息科学与工程学院沈阳110819 

出 版 物：《有色金属工程》 (Nonferrous Metals Engineering)

年 卷 期：2022年第12卷第2期

页      面：121-127页

学科分类：081901[工学-采矿工程] 0819[工学-矿业工程] 08[工学] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61873306) 

主　　题：智能矿山 多智能体 一致性 事件触发 时间延迟 

摘      要：近些年来,智能矿山已经成为国家及有色金属行业的研究和建设热点方向。然而,为了实现最终的少人、无人化作业,势必涉及到多个装备、系统进行协同作业问题,这些装备与系统构成了典型的多智能体系统,在矿山恶劣条件下能够实现智能作业的重点,就是系统的执行一致性问题。为解决具有时延问题的多网络节点多智能体构成的领导者-追随者模型的执行一致性问题,设计了一种自适应事件触发的分布式系统控制器。在控制器的事件触发条件设计中,设计了观测器来解决领导节点状态在实际应用中不能直接得到的情形,并把网络传输中的时间延迟考虑在内。同时,用事件触发的零阶保持器来保留和发送延迟的测量输出以进行控制更新。之后,将在线性系统中得到的理论结果经修改拓展到了非线性系统,最后通过仿真实验验证了所提出理论结果的可行性,为有色金属矿山智能协同作业提供技术支撑。