一种面向固态激光雷达的简易标定与验证方法

作     者：杨逸文 贺越生 王春香 杨明 YANG Yiwen;HE Yuesheng;WANG Chunxiang;YANG Ming

作者机构：上海交通大学自动化系系统控制与信息处理教育部重点实验室上海工业智能管控工程技术研究中心上海200240 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2021年第55卷第S2期

页      面：98-102,109页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(U1764264) 

主　　题：激光雷达 外参标定 验证方法 

摘      要：为了解决固态激光雷达外参标定繁琐与验证其标定结果较为困难的问题,提出了一种面向固态激光雷达的简易标定与验证方法.该方法设计了一种简易的标定场和标志物,随后利用标志物完成激光雷达的角度标定,再通过测绘方法完成激光雷达的距离标定,以此来减少角度外参与距离外参的相关性,并保证标定结果的精度.最后通过比较计算得出外参误差,验证激光雷达标定结果.实验结果表明该方法合理有效,且大幅减少了激光雷达标定和验证结果所需要的设备准备时间和成本,具有一定的应用价值.