基于线性二次规划的自动泊车的控制方法
Automatic Parking Control Method Based on the Linear-quadratic Regulator作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620
出 版 物：《信息与控制》 (Information and Control)
年 卷 期：2021年第50卷第6期
页 面：660-668页
核心收录：
学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 0823[工学-交通运输工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(51505272 51505274)
主 题：自动泊车 贝塞尔曲线 路径规划 跟踪控制 线性二次规划
摘 要：针对自动泊车辅助系统中的规划路径曲率不连续,导致车辆原地转向的问题,采用逆推法,根据车身结构和周围环境约束,确定了控制点,利用贝塞尔曲线的性质设计出一条曲率连续且无碰撞的参考路径.为了提高自动泊车的可靠性,根据离散线性二次规划的原理,设计一个结合前馈控制和反馈控制的跟踪控制器.在Simulink和CARSIM中的仿真结果验证了该方法的可行性,表明提出的方法在泊车位尺寸合适的情况下能有效的跟踪参考路径,误差在可接受的范围内.
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