基于角度逼近的马鞍形曲线自动焊接插补算法

作     者：亓化振 田新诚 张雪伊 彭勃 QI Huazhen;TIAN Xincheng;ZHANG Xueyi;PENG Bo

作者机构：山东大学控制科学与工程学院济南250061 

出 版 物：《焊接学报》 (Transactions of The China Welding Institution)

年 卷 期：2007年第28卷第3期

页      面：93-96页

核心收录：

学科分类：080503[工学-材料加工工程] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主　　题：马鞍形曲线 角度逼近法 圆弧插补 自动焊接 

摘      要：介绍了马鞍形曲线自动焊接系统的工作原理、插补算法及软件实现。系统通过x,y,z三轴联动,控制焊枪实现马鞍形曲线焊缝的自动焊接。在基于角度逼近的平面圆弧插补算法的基础上,分析了马鞍形曲线空间几何特点,根据x,y,z三坐标的空间几何关系设计了一个插补决策。算法利用焊枪对马鞍形曲线焊缝在xOz平面内投影轨迹的回转联动y轴运动来拟合马鞍形曲线,从而解决了马鞍形曲线焊缝的自动焊接问题。由该算法实现的程序结构简单,易于实现,而且运行效率高,插补出的曲线均匀且误差小。