基于支链自由度的并联机构结构综合

作     者：马晓丽 马履中 周兆忠 周建强 Ma Xiaoli;Ma Luzhong;Zhou Zhaozhong;Zhou Jianqiang

作者机构：江苏大学机械工程学院 衢州学院机电系 

出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)

年 卷 期：2006年第37卷第2期

页      面：97-101页

核心收录：

学科分类：0710[理学-生物学] 08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(项目编号:50375067) 浙江省自然科学基金资助项目(项目编号:Y104347) 

主　　题：并联机构 结构综合 支链 自由度 运动输出矩阵 

摘      要：以先进制造装备中的机器人工作台为应用背景,研究具有3、4、5自由度的并联机构结构类型。以并联机构各支链的自由度数为基础,以运动副的自由度及运动副形式为依据,综合出具有3、4、5自由度的支链类型和运动输出矩阵形式。同时给出连接静、动平台铰链的几何结构,动平台运动输出类型。以并联机构的运动输出是各支链运动输出的交集为理论基础,提出并联机构的综合步骤,并以三平移一转动的4自由度并联机构为实例进行结构综合。通过ADAMS软件平台,对并联机构建模及仿真实验验证。