高斯过程改进的鲁棒容积卡尔曼滤波及其组合导航应用

作     者：崔冰波 吉峰 孙宇 魏新华 Cui Bingbo;Ji Feng;Sun Yu;Wei Xinhua

作者机构：江苏大学农业工程学院镇江212013 

出 版 物：《电子测量与仪器学报》 (Journal of Electronic Measurement and Instrumentation)

年 卷 期：2021年第35卷第9期

页      面：34-40页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(31901416) 江苏省自然科学基金(BK20180859) 中国博士后科学基金(2019M651745)项目资助 

主　　题：组合导航 容积卡尔曼滤波 高斯过程 状态可观测度 

摘      要：基于GNSS/INS的导航状态估计受状态可观测度影响较大,为提高陆地载体航向角的估计精度,提出了一种改进鲁棒容积卡尔曼滤波(RCKF)方法。首先采用免重采样采样点更新框架实现容积点更新与高斯矩信息的解耦,提高采样点实例化信息在迭代滤波中的传播效率。其次基于状态可观测度分析,将高斯过程(GP)引入到系统模型矩估计积分不确定性的标定中,改善移动载体直线行驶条件下航向的估计精度。仿真实验表明,所提GP⁃RCKF算法能在状态可观测度较弱时显著改善航向角估计精度,航向角误差较RCKF改善28.9%。