大型曲面工件机器人激光随形清洗控制系统设计

作     者：潘长青 朱小伟 杨文锋 李绍龙 曹宇 Pan Changqing;Zhu Xiaowei;Yang Wenfeng;Li Shaolong;Cao Yu

作者机构：温州大学机电工程学院浙江温州325035 中国民用航空飞行学院航空工程学院四川广汉618307 

出 版 物：《应用激光》 (Applied Laser)

年 卷 期：2021年第41卷第6期

页      面：1280-1286页

核心收录：

学科分类：080901[工学-物理电子学] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 0803[工学-光学工程] 

基　　金：浙江省自然科学基金重点项目(LZ20E050003) 四川省科技厅重点研发项目(2021YFSY0025) 温州市重大科技计划项目(ZG2020038) 

主　　题：激光清洗 大型曲面工件 机器人控制 嵌入式系统 

摘      要：针对工程应用中大型曲面工件的低成本、实时随形清洗的难题,以STM32为主控芯片设计了机器人激光清洗控制系统。机器人末端安装有二维扫描式激光清洗头用以实现激光扫描,STM32与机器人控制器通过以太网实现通信,并借助激光测距仪实现两者的协同工作,完成了曲面随形聚焦和分块扫描清洗的功能。将一大型曲面工件按S形进行分块扫描清洗的路径规划,并对其进行激光清洗测试,结果表明该控制系统具有分块拼接完整、清洗效果好的特点,清洗效率可达0.396 m^(2)/h。