采用光流传感器的三维角速度测量

作     者：李翔 张鹏 石琦 唐妍梅 Li Xiang;Zhang Peng;Shi Qi;Tang Yanmei

作者机构：桂林电子科技大学电子工程与自动化学院桂林541004 广西师范大学物理科学与技术学院桂林541004 

出 版 物：《国外电子测量技术》 (Foreign Electronic Measurement Technology)

年 卷 期：2021年第40卷第10期

页      面：1-5页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(41761087 61603107)项目资助 

主　　题：光流传感器 角速度 姿态测量 无人机 

摘      要：光流传感器目前广泛用于无人机飞控系统中,可测量无人机相对于地面的位移和速度。光流测量值包含线运动和角运动信息,为更好地将这两部分信息进行分离和提取,提出一种线性测量模型。该模型利用3个或更多不共面的光流传感器,采用线性变换来描述光流测量值与三维线速度和角速度之间的关系。实验结果表明,采用该模型可实现基于光流的三维角速度的测量,能够代替常用的微机电系统(MEMS)陀螺仪,用于三维姿态测量,提高无人机飞控系统的可靠性和冗余度。