载波相位时间差分辅助的SINS/GNSS紧组合导航方法

作     者：董毅 王鼎杰 吴杰 DONG Yi;WANG Dingjie;WU Jie

作者机构：西安卫星测控中心宇航动力学国家重点实验室西安710043 国防科技大学空天科学学院空天工程系长沙410073 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2021年第29卷第4期

页      面：451-458页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(61903367) 

主　　题：载波相位 时间差分 微惯性测量单元 组合导航 卡尔曼滤波 

摘      要：为提升无基准站辅助条件下的单站微惯性/卫星组合实时导航性能,提出了一种基于载波相位时间差分的改进微惯性/卫星紧组合导航方法。所提方法直接利用高精度的载波相位时间差分观测信息改善微惯性导航误差的在线补偿精度。分析比较了两种载波相位时间差分观测模型对组合导航精度的影响,通过抗差序贯卡尔曼滤波建立抵御GNSS观测粗差的紧组合滤波模型。城市内车载试验结果表明,相对于传统紧组合导航方法,所提算法能够有效提升定位、定速和定姿精度达29%、21%和42%。另外,相对较长GNSS中断(60 s)条件下,所提算法能够显著提升滑行位置、速度和姿态精度达46%、40%和51%。