基于正六边形栅格JPS算法的智能体路径规划

作     者：王文明 杜佳璐 WANG Wenming;DU Jialu

作者机构：大连海事大学轮机工程学院辽宁大连116026 大连海事大学船舶电气工程学院辽宁大连116026 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2021年第43卷第12期

页      面：3635-3642页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 071102[理学-系统分析与集成] 

基　　金：国家自然科学基金(51079013) 大连市科技创新基金(2020JJ26GX020)资助课题 

主　　题：正六边形 栅格地图 JPS算法 路径规划 

摘      要：通过构建正六边形栅格地图,并修改传统跳点搜索(jump point search,JPS)算法的邻居剪枝、强制邻居判断的规则和JPS策略,提出一种新的正六边形栅格JPS算法,并且利用该算法解决智能体在环境地图存在障碍物时的路径规划问题。利用Pycharm平台进行仿真研究,并与传统正方形栅格A*算法和JPS算法进行路径规划仿真比较,结果表明正六边形栅格JPS算法可更好地实现路径规划,所规划出的路径可避免穿越墙角的不安全行为、减少转向次数,且该算法可减少路径规划时间,提高了路径规划的质量和效率。