柔性协作机器人关节摩擦辨识
Joint Friction Identification of Flexible Cooperative Robot作者机构：沈阳新松机器人自动化股份有限公司辽宁沈阳110168
出 版 物：《电子测试》 (Electronic Test)
年 卷 期：2021年第32卷第20期
页 面：48-49,59页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：重大共性关键技术创新专项“柔性多关节机器人研发与示范应用(17-79-0-00)”
摘 要：针对柔性协作机器人动力学控制中的关节摩擦力矩检测问题,提出了一种对关节速度变化敏感的柔性关节的摩擦力矩辨识方法。首先,建立柔性协作机器人的动力学模型;其次,针对机器人本体引发的柔性振动对机器人关节电流力矩检测产生的干扰,设计了力矩信号滤波器;再次,研究了柔性机器人的关节力矩模型,并通过最小二乘法辨识机器人的摩擦力模型参数,实现对与机械手实时摩擦力估计。最后,关节电流力矩滤波的效果和摩擦力矩辨识方法的有效性通过机器人本体实验得到了验证。实验结果表明,摩擦力模型的拟合优度可达0.91。
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