基于路面自适应的多轮轮毂电机驱动车辆驱动防滑控制

作     者：陈路明 廖自力 张征 CHEN Luming;LIAO Zili;ZHANG Zheng

作者机构：陆军装甲兵学院兵器与控制系北京100072 国民核生化灾害防护国家重点实验室北京102205 

出 版 物：《兵工学报》 (Acta Armamentarii)

年 卷 期：2021年第42卷第10期

页      面：2278-2290页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0826[工学-兵器科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51507190) 武器装备预先研究项目(301051102) 

主　　题：轮毂电机 路面识别 滑转率 模糊滑模控制 驱动防滑控制 

摘      要：为提高多轮轮毂电机驱动车辆在不同路面行驶的动力性和操纵稳定性,提出一种具有路面识别功能的驱动防滑控制策略。分别建立整车模型、车轮受力模型及Dugoff轮胎模型,运用衰减记忆无迹卡尔曼滤波方法对路面附着系数进行估计。对传统滑模控制方法进行改进,设计模糊滑模控制器,根据路面条件调节轮胎滑转率,计算调整力矩进行车辆驱动防滑控制。利用半实物实时仿真平台开展了仿真实验。结果表明,路面自适应驱动防滑控制策略精确地辨识了典型道路的路面附着系数,迅速适应不同路面条件,减小轮胎过度滑转,有效提高了车辆驱动性能和操纵稳定性能。