工业焊接机器人空间定位技术研究

作     者：朱加雷 金嘉怡 乔溪 董俊杰 国季萱 车飞 宋怡秋 ZHU Jia-lei;JIN Jia-yi;QIAO Xi;DONG Jun-jie;GUO Ji-xuan;CHE Fei;SONG Yi-qiu

作者机构：北京石油化工学院机械工程学院北京102600 

出 版 物：《电焊机》 (Electric Welding Machine)

年 卷 期：2014年第44卷第1期

页      面：5-8页

学科分类：080503[工学-材料加工工程] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51205026 51175046 北京石油化工学院国家级大学生创新创业训练计划项目资助(2013J00041) 

主　　题：焊接机器人 空间定位 立体视觉 图像匹配 

摘      要：为了在复杂环境中进行工业焊接机器人空间定位,设计了一套基于视觉反馈的焊接机器人定位试验系统,详细介绍了摄像机标定、图像特征点提取、立体视觉匹配算法和数据通讯等关键技术,并进行了实际的现场试验。试验结果表明,该系统及相关技术能够提取数量相对较多的特征点,图像匹配保持了很高的匹配正确率和速度。试验结果为机器人前端空间定位及其应用提供了保障,为工业机器人自主焊接奠定了基础。