基于三轴陀螺仪的采摘机械臂动力学数据采集系统

作     者：段世成 Duan Shicheng

作者机构：新乡职业技术学院河南新乡453000 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2022年第44卷第8期

页      面：37-41页

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 0828[工学-农业工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0835[工学-软件工程] 081002[工学-信号与信息处理] 

基　　金：河南省高等学校重点科研项目(20B520005) 

主　　题：采摘机械臂 数据采集系统 动力学 三轴陀螺仪 

摘      要：为了实现对采摘机械臂的精准控制,提出了一种基于三轴陀螺仪MPU6050的采摘机械臂动力学数据采集系统,并完成了系统软硬件两方面的设计和研究。其中,硬件部分主要是利用3组MPU6050对3个关节的线加速度和角加速度数据进行采集,然后发给微处理器进行分析处理;软件部分则是根据采摘的信息计算出采摘机械臂位置,并与实际需要达到的位置进行比较,从而实现对控制电机的微调,保证采摘精准度。试验结果表明:采用三轴陀螺仪的机械臂采摘准确率明显高于普通的机械臂,采集各关节线加速度和角加速度的可靠性和准确性较高,满足设计要求。