嫦娥五号探测器自主着陆视觉避障方法与评价
Evaluation for Chang’e-5 Visual Autonomous Hazard Avoidance Landing Method作者机构：北京控制工程研究所北京100190
出 版 物：《宇航学报》 (Journal of Astronautics)
年 卷 期：2021年第42卷第8期
页 面：975-981页
核心收录：
学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：国家中长期科技发展规划重大专项
摘 要：对嫦娥五号探测器的视觉自主避障系统组成、方案及原理进行介绍。采用光学粗避障加激光精避障的两级接力避障模式,在光学粗避障阶段利用K均值聚类对图像障碍进行分割,对分割结果采用Delaunay三角剖分,并设计安全系数评价方法选择安全落点;在激光精避障阶段提出概率模型评价点云所示区域的着陆安全性。对两级避障的在轨图像利用上述方法进行仿真分析,并对着陆区域的安全性进行评价。结果显示两级避障均合理有效。
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