多电机驱动系统的一致性控制
Consensus control of multi motor drive systems作者机构：苏州科技大学电子与信息工程学院江苏苏州215009
出 版 物：《控制与决策》 (Control and Decision)
年 卷 期：2022年第37卷第3期
页 面：654-660页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 080201[工学-机械制造及其自动化] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：国家自然科学基金项目(61703296) 江苏省研究生研究与实践创新项目(KYCX21_3022) 苏州科技大学科研基金项目(XKZ2018004)。
主 题：多电动机驱动 一致性控制 比例积分观测器 未知输入 可测噪声 线性矩阵不等式
摘 要：以单摆系统为例,研究一类多电机驱动系统的一致性控制问题.针对一个由6个直流电动机驱动的单摆系统,提出一种基于比例积分观测器的一致性协议控制设计方法.利用H∞技术,所提观测器可以在估计系统状态的同时,得到未知输入和可测噪声的有效估计,在此基础上构建分布式一致性控制协议,并将求解观测器增益矩阵和一致性增益矩阵转化为求解线性矩阵不等式的问题.最后,对某给定参数的多电动机驱动的单摆系统进行Matlab仿真,结果表明所提方法是正确且有效的.
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