基于RBF神经网络的四旋翼无人机姿态控制

作     者：甘顺顺 许宝杰 黄小龙 GAN Shunshun;XU Baojie;HUANG Xiaolong

作者机构：北京信息科技大学机电工程学院北京100192 

出 版 物：《装备制造技术》 (Equipment Manufacturing Technology)

年 卷 期：2021年第8期

页      面：28-35页

学科分类：08[工学] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

主　　题：RBF神经网络 四旋翼无人机 姿态控制 非奇异快速终端滑模控制 

摘      要：针对四旋翼无人机姿态系统难以建立精确模型问题,提出一种基于RBF神经网络的自适应非奇异快速终端滑模控制方法:将系统模型不确定部分及外界扰动之和定义为系统的总扰动,利用RBF神经网络逼近系统的总扰动,将总扰动估计值反馈给控制器,用以补偿系统总扰动的影响。建立无人机姿态系统的模型,设计基于RBF神经网络的自适应非奇异快速终端滑模控制器,根据Lyapunov稳定性定理证明控制系统的稳定性。通过对仿真结果图像和数据分析表明,控制方法能快速逼近的未知模型,有效抑制系统总扰动影响,具有响应速度快、鲁棒性和自适应能力强的特点。