基于特征点识别的位姿测量数据处理方法研究

作     者：刘岩 雷柏平 杜俊峰 刘盾 LIU Yan;LEI Boping;DU Junfeng;LIU Dun

作者机构：中国科学院光电技术研究所成都610209 中国科学院大学北京100049 

出 版 物：《半导体光电》 (Semiconductor Optoelectronics)

年 卷 期：2021年第42卷第4期

页      面：568-573页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2016YFB0500201) 

主　　题：视觉测量 位姿测量系统 空间定位 数据处理 误差补偿 

摘      要：视觉测量具有结构简单、成本低、非接触式测量的优点,利用视觉位姿测量结果对空间展开机构进行定位具有良好的应用前景。实际应用中需要将视觉测量数据转换到物空间坐标系从而对定位系统的控制量提供指导。针对相机外参数标定操作繁琐、需要额外设备、不利于在轨实现等缺点,提出了一种利用运动样本空间构建坐标系转换关系的数据处理方法,根据取样空间内构建的补偿方程,可以将各自由度的视觉测量数据转换到控制器坐标系上,同时能够校正由于安装、配准等导致的系统误差,从而实现高精度的空间目标定位。实验结果表明,在1.7m的测量距离下,所搭建单相机测量系统的位置与转角测量精度可达0.02mm和0.003°,验证了所研究方法的有效性和实用性。