自动驾驶横向控制模型及方法研究综述

作     者：狄桓宇 张亚辉 王博 钟国旗 周文立 DI Huanyu;ZHANG Yahui;WANG Bo;ZHONG Guoqi;ZHOU Wenli

作者机构：广州汽车集团股份有限公司汽车工程研究院广州510000 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 

出 版 物：《重庆理工大学学报（自然科学）》 (Journal of Chongqing University of Technology：Natural Science)

年 卷 期：2021年第35卷第7期

页      面：71-81页

学科分类：08[工学] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金重点项目(U1964206) 

主　　题：自动驾驶 横向控制 车辆模型 控制方法 

摘      要：回顾了自动驾驶的历史,并对用于智能汽车横向控制的整车横向模型和横向控制理论进行梳理和介绍。应用于控制和仿真建模的车辆模型一般有考虑轮胎受力的非线性动力学模型、针对小转角工况的线性动力学模型以及针对低速工况的运动学模型。应用于横向控制的方法有经典控制、最优控制、鲁棒自适应滑模等智能控制以及基于大数据的驾驶员模型控制方法。针对各类控制模型和控制方法进行了评述,并最终根据现有研究成果和趋势完成预测和总结。