遗传算法在移动机器人路径规划的研究
Research on Genetic Algorithms in Path Planning of Mobile Robots作者机构：江西理工大学信息工程学院江西赣州341000
出 版 物：《长江信息通信》 (Changjiang Information & Communications)
年 卷 期：2021年第34卷第6期
页 面：10-14页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对基本遗传算法在移动机器人路径规划问题上存在的收敛速度慢以及所得路径转弯次数过多能耗大等缺点,对遗传算法进行改进,该方法利用同邻交叉方式,通过选取具有相同可行邻居结点的交叉对进行交叉操作,得到比双亲更为合适的可行路径。改进的变异方式是选择一个初始变异结点,计算它的可行邻居结点所在路径的适应度值,适应度值最优的就作为变异结点。新的适应度函数考虑了路径的距离、安全性和能量消耗等因素。仿真结果表明,将改进的交叉变异算子和新的适应度函数结合使用有助得到转弯次数较少的最优路径。
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