无人驾驶汽车离散优化的轨迹规划算法
Development of autonomous vehicle trajectory planning used discrete optimization作者机构：福州大学机械工程及自动化学院福建福州350108
出 版 物：《福州大学学报（自然科学版）》 (Journal of Fuzhou University(Natural Science Edition))
年 卷 期：2021年第49卷第4期
页 面：508-515页
学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程]
摘 要：针对双向两车道无人车行驶场景,基于离散优化的方法,提出一种新的轨迹解耦规划算法.该算法将带有时间戳的三维轨迹规划问题解耦成分别对路径和速度规划,速度规划时引入ST图,用以描述无人车与障碍物之间的运动关系.通过分层采样的方法构建路径Lattice图搜索初始路径,并基于多目标A*搜索算法在ST图中规划出初始速度剖面,减少算法的计算量.同时,优化轨迹规划,使轨迹收敛到全局最优解.最后,通过仿真实验,验证了该算法的有效性和可靠性.
维普期刊数据库
同方期刊数据库