一种索杆混联机构的精度分析
Accuracy analysis of a kind of cable-rod hybrid mechanism作者机构：河北大学电子信息工程学院河北保定071000
出 版 物：《制造技术与机床》 (Manufacturing Technology & Machine Tool)
年 卷 期：2021年第6期
页 面：52-56页
学科分类：080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理]
基 金：河北省自然科学基金(F2019201095) 河北省引进留学人员资助项目(C20190319) 国家自然科学基金(61903119)
摘 要：以索杆混联机构为研究对象,在Unigraphics NX中建立了1T2R三自由度索杆混联机构的模型。在运动学逆解方程的基础上,根据并联机器人微分理论建立了该索杆混联机构动平台位姿误差数学模型。利用MATLAB软件全面分析了索杆混联机构的结构参数和输入参数对动平台位姿误差的影响。结果表明:3条柔索的长度对末端动平台输出位姿误差影响最敏感,在设计和制作试验样机时需要精确控制。
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