基于数值变分计算的Acrobot机器臂能量最优控制
Energy optimal control for Acrobot with anipulators based on numerical calculus of variations作者机构：广东省立胜技术有限公司广东佛山528200 佛山科学技术学院机电工程与自动化学院广东佛山528225
出 版 物：《佛山科学技术学院学报（自然科学版）》 (Journal of Foshan University(Natural Science Edition))
年 卷 期：2021年第39卷第3期
页 面：7-10页
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
主 题：欠驱动机器臂 Acrobot 能量最优控制 非完整约束
摘 要：针对最小能量控制中初始参数难以确定的问题,利用欧拉-拉格朗日乘子处理系统约束而获得积分形式的变分方程,通过离散化变分方程,得到系统最优控制的必要条件,并选定合适的积分方法,求解非线性方程而得到系统最优控制解。仿真实验表明,该方法求解变分方程是可行的。
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