动态场景下基于背景补偿的移动机器人定位研究
Research on Mobile Robot Localization Based on Background Compensation in Dynamic Scene作者机构：新疆大学机械工程学院新疆乌鲁木齐830047
出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)
年 卷 期：2021年第49卷第10期
页 面：1-5页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对室内移动机器人在动态环境下不能准确估计位姿的问题,提出一种结合帧差法和背景补偿的RGBD视觉同步定位与建图方法。利用ORB方法进行特征点检测和匹配,然后利用LK光流法部分消除动态物体对全局运动估计的影响并进行背景补偿,最后使用帧差法得到动态目标,在位姿估计中去除动态目标上的特征点,加上形态学腐蚀和膨胀运算去除噪声对提取目标过程的影响。在TUM数据集下的实验表明,提出的方法可以有效提高定位精度,减少动态物体的影响。
维普期刊数据库
同方期刊数据库