气动柔性按摩机械手爪的设计与实现
Design and Implementation of Pneumatic Flexible Massage Manipulator作者机构：沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870
出 版 物：《机床与液压》 (Machine Tool & Hydraulics)
年 卷 期：2021年第49卷第9期
页 面：28-33页
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
摘 要：针对传统按摩机器人的末端执装置功能单一、柔性不足、形体较大的问题,从中医按摩手法参数出发,利用气动肌肉柔性驱动器,设计一款能够实现按、振手法功能的柔性按摩手爪。掌部是由硅胶材料制成的气囊触手,根据真空阻塞原理实现气囊的变刚度,并在柔软特性的基础上提高了手掌承载力。基于Yeoh超弹本构模型,对不同壁厚气囊变形进行仿真分析并确定参数值。通过压缩刚度和手法力度测量实验,对手掌气囊的变刚度性能进行测试,得到手法力度与气压的关系,并确定合理的气压范围,为实际使用提供参考。
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