迭代无味卡尔曼滤波器的算法实现与应用评价

作     者：程水英 余莉 CHENG Shui-ying;YU Li

作者机构：脉冲功率激光技术国家重点实验室安徽合肥230037 电子工程学院安徽合肥230037 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2011年第33卷第11期

页      面：2546-2553页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 07[理学] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金(60702015) 中国博士后科学基金(20070420740)资助课题 

主　　题：递推非线性滤波 扩展卡尔曼滤波器 迭代扩展卡尔曼滤波器 无味卡尔曼滤波器 迭代无味卡尔 曼滤波器 

摘      要：为了对各种迭代无味卡尔曼滤波(iterated unscented Kalman filter,IUKF)算法的应用及性能表现给出较为全面、客观的评价,分别导出并探讨了3种IUKF算法之间的内在联系。多种情况下的仿真应用表明,当观测噪声不太大,且该非线性系统状态的后验密度为可用高斯分布很好近似的单峰形式时,或者说是引起系统非线性的状态量是完全瞬时可观测时,选用恰当的IUKF算法,通过2～3次迭代,就可以在保持滤波一致性的条件下,进一步获得显著的精度收益;否则,IUKF相对于无味卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)的迭代收益就难以保证。