水稻插秧机电动方向盘系统设计及控制研究

作     者：陆敬尧 尹建军 陈树人 李晋阳 王桂超 Lu Jingyao;Yin Jianjun;Chen Shuren;Li Jinyang;Wang Guichao

作者机构：江苏大学现代农业装备与技术教育部重点试验室江苏镇江212013 南阳市高级技工学校河南南阳473000 

出 版 物：《农机化研究》 (Journal of Agricultural Mechanization Research)

年 卷 期：2022年第44卷第1期

页      面：259-263页

学科分类：082803[工学-农业生物环境与能源工程] 0828[工学-农业工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：江苏省重点研发计划(现代农业)项目(BE2018324) 

主　　题：插秧机 电动方向盘 自动转向 步进电机 

摘      要：以富来威2ZG-6DM型水稻插秧机为应用对象,设计了一款以步进电机作为动力源的电动方向盘集成系统,由摩擦式扭矩限制器、减速器、步进电机及驱动器、角度传感器、主控装置、通信模块、开关及传动机构组成。提出了步进电机转角与转速控制算法,构建了考虑转向阻力矩的电动方向盘转角闭环控制模型,并运用MatLab对此模型动态响应进行仿真计算控制参数。选择STM32作为主控装置,设计了电动方向盘转角闭环控制流程,并编制了电动方向盘的控制程序。电动方向盘转角精度试验结果表明:电动方向盘实际转角与目标转角的平均角度误差小于0.5°,标准差小于0.15,验证了电动方向盘系统设计和控制算法的正确性和有效性,为富来威2ZG-6DM型水稻插秧机智能化设计与改进打基础。