基于单目视觉的AUV水下定位方法
AUV underwater positioning method based on monocular-vision作者机构：中国人民解放军92941部队95分队
出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)
年 卷 期：2015年第23卷第4期
页 面：489-492页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程]
摘 要：为解决传统水下定位传感器在定位方面的不足,提出一种基于目标光源的单目视觉四自由度定位方法,推导了四自由度定位算法原理,提出了深度定位、水平定位和艏向定位方法。设计了作为目标的共线排列定位光源系统。静态和动态试验证明所提出的单目视觉定位方法原理正确,目标光源系统合理可行,可以在深度为4~0.5 m范围内进行稳定的四自由度定位。经过校正,与SBL和测深仪的相对精度达到10 cm以内。实验说明上述方法对AUV执行近距离使命任务具有实际意义。
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