基于遗传算法的P-F-PI控制器在机器人手臂定位控制中的应用
The Application of Genetic Algorithm Based P-F-PI Controller in Position Control of Robotic Manipulator作者机构：华南理工大学电子与信息学院自动控制工程系广州510640
出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)
年 卷 期：2000年第17卷第5期
页 面：716-720页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家 8 6 3计划智能机器人主题!(980 -19) 国家自然科学基金!(6 99740 15 ) 广东省自然科学基金!(96 0 2 35与 990 5 83)
摘 要：提出用遗传算法来优化控制参数的P F PI(比例 模糊 比例积分 )控制器 ,控制机器人手臂定位系统 .P F PI控制器是在大偏差时用比例控制 ,在中偏差时用F控制 ,接近稳态时用PI控制 ,而这三个控制器的切换参数以及F控制器中的修正系数用遗传算法来优化 .实验证明 ,该控制方法能满足机器人手臂定位控制动态和静态要求 .
维普期刊数据库
同方期刊数据库