三自由度架管机机械臂动力学特性分析

作     者：陈星 邓海顺 鲍帅 王开松 CHEN Xing;DENG Hai-shun;BAO Shuai;WANG Kai-song

作者机构：安徽理工大学机械工程学院安徽淮南232001 矿山智能技术与装备省部共建协同创新中心安徽淮南232001 

出 版 物：《蚌埠学院学报》 (Journal of Bengbu University)

年 卷 期：2021年第10卷第2期

页      面：34-39页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：安徽省高校协同创新项目(GXXT-2019-048) 

主　　题：机械臂 ADAMS仿真 运动空间 动力学分析 

摘      要：以架管机的三自由度机械臂为研究对象,建立了架管机三维模型以及D-H坐标系,求解得到了机械臂末端位置的运动空间;用ADAMS软件分析了架管机机械臂不同负载下的运动,得到相关曲线。结果表明:机械臂Z轴运动空间的最大值为2.6 m,可以满足淮南地区的实际架管需求;架管机小臂Z轴的最大质心速度为2 m/s,在周期内会产生不稳定速度波动;速度、加速度曲线变化趋势相吻合,θ_(2)、θ_(3)的最大值分别是120°和58°,其仿真结果为架管机实际模型的搭建奠定了基础。