遥操作插管手术机器人灵活度分析
Flexibility Analysis of Teleoperation Intubation Surgical Robot作者机构：河南工程学院机械工程系河南郑州451191 河南工业大学电气工程学院河南郑州450052
出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)
年 卷 期：2011年第35卷第5期
页 面：9-12,15页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：提出一种双臂各六自由度插管手术机械人结构,通过对其进行运动学正解算和逆解算,进行机构灵活度分析。通过Matlab仿真灵活度曲线,确定机器人结构参数,并给出机器人工作的灵活工作空间。
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