动态场景下融合语义分割的同时定位与建图
作者机构：沈阳工业大学机械工程学院辽宁沈阳110870
出 版 物：《信息技术与信息化》 (Information Technology and Informatization)
年 卷 期：2021年第2期
页 面：122-124页
学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 081104[工学-模式识别与智能系统] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程]
摘 要：针对动态场景下移动机器人同时定位与地图构建的准确性问题,提出了一种基于深度学习的改进ORBSLAM2系统。首先,采用Mask RCNN对传感器数据进行图像分割,剔除具有先验动态信息的物体,获得静态图像;然后,利用GCNv2网络对静态图像进行特征点提取;最后,实验结果显示,应用改进后算法的SLAM系统相比于ORBSLAM2系统,在动态场景下定位效果更好。
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