基于惯性测量单元的轮式机器人轨迹跟踪仿真
Trajectory Tracking Simulation of Wheeled Robot Based on Inertial Measurement Unit作者机构：南京理工大学泰州科技学院江苏泰州225300
出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)
年 卷 期：2021年第38卷第2期
页 面：331-334,481页
学科分类：08[工学] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
摘 要：针对轮式机器人轨迹跟踪质量下降问题,提出基于惯性测量单元(IMU)的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。通过两个惯性测量单元(IMU)来建立轮式机器人的速度、角速度计算模型,针对轮式移动机器人执行中的差动命令对轮式机器人实施闭环控制;设计轮式机器人工作轨迹参考量,结合动力学模型提出轮式机器人轨迹跟踪控制器,使轮式机器人可以在指定的轨迹上进行跟踪。实验结果表明,提出的方法能够使轮式移动机器人的轨迹跟踪误差更小,跟踪结果更精准。
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