轮腿式自动引导小车结构设计与行走步态规划

作     者：张楠 姜文通 牛宝山 尹阔 梅林 ZHANG Nan;JIANG Wentong;NIU Baoshan;YIN Kuo;MEI Lin

作者机构：燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004 燕山大学电气工程学院电子实验中心河北秦皇岛066004 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2021年第40卷第2期

页      面：211-217页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：对发展中国家科技援助项目(KY201501009) 河北省重点研发计划项目(19211820D) 

主　　题：自动引导小车 轮腿式 运动学分析 行走步态 运动轨迹 

摘      要：为了提高自动引导小车在存有障碍物的硬质平坦地面上的工作能力,设计了一种新型的轮腿式自动引导小车,并阐述了小车在不同运动模式下的工作原理。对行走模式下的小车进行了运动学分析,得到足端工作空间。以足端的最大工作范围为前提规划了足端的运动轨迹,同时规划了车体的运动轨迹,并基于静态稳定裕度原理规划了小车整体的行走步态。利用ADAMS软件对该小车进行运动仿真分析,仿真结果表明所规划运动轨迹和行走步态是可行的。