视觉辅助的机械臂智能抓取实验教学平台开发

作     者：郝丽 冷春涛 武书昆 刘彦博 HAO Li;LENG Chuntao;WU Shukun;LIU Yanbo

作者机构：上海交通大学学生创新中心上海200240 

出 版 物：《实验室研究与探索》 (Research and Exploration In Laboratory)

年 卷 期：2021年第40卷第1期

页      面：152-156,217页

学科分类：0401[教育学-教育学] 04[教育学] 040102[教育学-课程与教学论] 

基　　金：国家自然科学基金项目(51605283) 2018年上海交通大学决策咨询课题(JCZXSJB2018-023) 

主　　题：机械臂 视觉辅助 目标物抓取 实验教学 

摘      要：开发了一种视觉辅助的机械臂智能抓取实验教学平台,整个平台由执行系统和图像处理系统组成。执行系统即机械臂本体,分为关节执行机构与手臂执行末端;图像处理系统通过摄像头遍历工作区域采集目标物图像及位置信息,计算机接收到图像数据后,进行坐标转换与目标识别处理,再将控制指令传输至机械臂,控制机械臂关节与末端的运动以完成目标物的抓取及搬运任务,至今该平台已使用两个学期。实践表明,该平台搭建方便,操作步骤与知识点易于理解掌握,适于全校各专业学生学习,可以有效调动学生的学习积极性以及培养其深入思考能力,激发学生的创新思维。