空间机械臂技术综述及展望
Space manipulator technology:Review and prospect作者机构：哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150080
出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)
年 卷 期：2021年第42卷第1期
页 面：26-39页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术]
摘 要：介绍了国外空间机械臂在轨技术验证与工程应用的概况,从任务类型、构型配置、末端执行器与操作方式方面分析了空间机械臂技术的发展趋势。综述了空间机械臂的任务规划、系统控制、路径规划、视觉感知、末端执行器、遥操作控制及地面试验验证7项关键技术。介绍了中国试验七号与天宫二号空间机械臂在轨验证情况,重点介绍了正在研制的中国空间站机械臂基本方案。最后,总结了目前空间机械臂技术存在的问题,并对中国未来空间机械臂技术发展提出了建议。
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