基于环境参数自适应估计的液压机器人力控制

作     者：孙桂涛 邵俊鹏 董翔 王晓晶 Sun Guitao;Shao Junpeng;Dong Xiang;Wang Xiaojing

作者机构：哈尔滨理工大学机械动力工程学院黑龙江哈尔滨150080 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第43卷第4期

页      面：26-31页

核心收录：

学科分类：080704[工学-流体机械及工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 0804[工学-仪器科学与技术] 

基　　金：国际科技合作专项基金资助项目(2012DFR70840) 

主　　题：液压驱动 位置控制 鲁棒控制 模型误差建模 自适应估计 半物理仿真 

摘      要：针对液压驱动四足机器人在约束空间力控制特点,提出鲁棒位置内环阻抗外环的复合控制策略,推导电液伺服作动器的数学模型,建立作动器的误差模型,基于误差模型及其不确定界进行位置内环μ控制器设计,给出环境参数的自适应估计器.在半实物仿真平台上进行力跟踪实验,实验结果表明:位置内环幅值超调和相位滞后分别小于10%和0.02s,验证了鲁棒位置内环控制器的有效性;基于自适应估计方法获得的环境参数设计的轨迹发生器及阻抗力外环的综合运用实现了系统的高精度力跟踪控制,验证了所提控制策略的有效性.