基于PCL的自动化机器人视觉形状特征识别算法分析

作     者：姜燕 王悦 张旭泽 李露 JIANG Yan;WANG Yue;ZHANG Xu-ze;LI Lu

作者机构：北京中电飞华通信有限公司北京100070 

出 版 物：《制造业自动化》 (Manufacturing Automation)

年 卷 期：2021年第43卷第1期

页      面：152-156页

学科分类：08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 

基　　金：北京中电飞华通信有限公司:基于细水雾技术的变电站智能消防机器人研究(546826200001)。 

主　　题：PCL 自动化机器人 视觉形状 特征识别 识别算法 

摘      要：目前提出的自动化机器人视觉形状特征识别算法识别时间过长,导致识别精准度较低。为了解决上述问题,基于PCL技术研究了一种新的自动化机器人视觉形状特征识别算法。通过云数据采集、数据预处理、提取特征点、分割处理图像完成阈值图像处理。从形状轮廓的长度、直径、离心力、斜率以及曲率、角点这几个决定性因素作为特征分析的切入点实现轮廓形状识别,从区域面积、区域重心和形状参数三种形状特征出发,并采用结构化的描述方法,使自动化机器人更精确地识别视觉形状特征。实验结果表明,基于PCL的自动化机器人视觉形状特征识别算法能够有效缩短识别时间,提高识别精准度。