基于改进RRT*算法的自动驾驶车辆路径规划研究
Path planning of autonomous vehicles at intersections based on improved RRT*作者机构：长安大学汽车学院陕西西安710064
出 版 物：《汽车实用技术》 (Automobile Applied Technology)
年 卷 期：2021年第46卷第1期
页 面：20-22页
学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程]
主 题：自动驾驶车辆 交叉路口 目标偏向策略 改进RRT*算法
摘 要：针对自动驾驶车辆,文章在交叉路口环境下提出了一种改进的快速搜索随机树(RRT*)路径规划算法。首先,对自动驾驶车辆的驾驶行为环境予以描述;其次,针对原始RRT*算法提出改进的目标偏向策略予以改善;进一步,对原始RRT*算法在交叉路口无效采样的问题,提出一种概率采样策略。基于Matlab/Simulink联合仿真平台构建相应环境使进行车辆直行驾驶,所规划路径长度为100.35m,仿真时长为5.71s。
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