基于多目立体视觉的机械臂智能控制系统设计

作     者：张青春 王旺 杨广栋 ZHANG Qingchun;WANG Wang;YANG Guangdong

作者机构：淮阴工学院自动化学院江苏淮安223003 

出 版 物：《中国测试》 (China Measurement & Test)

年 卷 期：2020年第46卷第12期

页      面：79-85页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：立体视觉 机械臂 跨尺度 三维重建 

摘      要：为提高工业抓取物料的准确性与速度,针对质量为70 kg物料抓取困难的问题,以工业摄像头、计算机、光源和工业机械手为硬件基础,5G移动通信为系统与上位机之间的数据交互,构建多目立体视觉的机械臂智能控制系统。提出一种改进的跨尺度引导滤波算法,在代价聚合阶段利用奇数采样层使用基于高斯拉普拉斯算子的引导图滤波、偶数采样层使用引导滤波的方法对不同高斯采样层的代价卷进行代价聚合,并在视差精细化阶段加入亚像素增强的方法。最后在Matlab和OpenCV平台进行立体匹配实验和机械臂运动轨迹的仿真。实验结果表明,该算法能更加准确获取物体的空间坐标,完成三维重建,机械臂能够成功完成智能抓取。