城市区域物流无人机路径规划
Path Planning for Logistics Unmanned Aerial Vehicle in Urban Area作者机构：南京航空航天大学民航学院南京211106
出 版 物：《交通运输系统工程与信息》 (Journal of Transportation Systems Engineering and Information Technology)
年 卷 期：2020年第20卷第6期
页 面：22-29页
核心收录：
学科分类：08[工学] 082503[工学-航空宇航制造工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术]
主 题：航空运输 路径规划 改进A^*算法 物流无人机 双向搜索策略
摘 要：针对城市区域物流无人机路径规划问题,采用栅格法进行环境建模,综合考虑无人机性能、任务性质和城市环境等影响要素,以航程、高度变化和危险度最小为目标函数,构建多约束物流无人机路径规划模型.改进A^*(A-star)算法求解:为合理预估距离,采用欧氏距离与曼哈顿距离线性组合的方式设计启发函数;为提高搜索效率,引入双向搜索策略;为保证平稳飞行,采用B样条(B-spline)法进行路径优化.结果表明:模型可以实现多目标优化,具有有效性;算法与传统A^*算法相比,规划时间少,规划路径航程短,高度变化少,飞行安全稳定.分析参数权重值得出:当3个子目标代价权重系数分别为0.4、0.1和0.5,2种距离权重系数分别为0.15和0.85时,规划路径最优.
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