检索结果-南通市图书馆

作者：李波江南大学

学位级别：硕士

并联机器人与串联机器人相比具有结构刚度大、承载能力强、运动精度高以及位置反解简单和力反馈控制方便等诸多优点。自1965年Stewart提出6自由度Stewart平台以来,以Stewart平台为代表的六自由度的并联机器人已得到了广泛的研究。但在... 详细信息

并联机器人与串联机器人相比具有结构刚度大、承载能力强、运动精度高以及位置反解简单和力反馈控制方便等诸多优点。自1965年Stewart提出6自由度Stewart平台以来,以Stewart平台为代表的六自由度的并联机器人已得到了广泛的研究。但在某些场合,少自由度并联机器人由于其驱动件少、造价低、结构紧凑而具有较好的应用前景,其中三自由度并联机构运动学研究近年来取得一定成果。在少自由度并联机构的研究中,三维平移并联机构得到了广泛的重视。在查阅和分析国内外相关的研究文献资料的基础上,结合已有的并联机器人的研究理论与方法,本文对一种新型的由PCR支链组成的具有空间平移运动的三自由度并联机器人机构进行了运动性能研究。基于机器人机构的约束方程,求得该机构的位置反解;使用Bezout消元法得到该机构的位置正解的解析解,并通过实例验证了其正确性;建立了三个输出运动参数与三个输入运动参数之间的速度和加速度关系的数学模型,得到机构速度、加速度正反解;通过算例及仿真对所规划的运动轨迹进行验证。在运动学分析的基础上,基于3-PCR并联机器人的速度雅可比矩阵,定义速度、力方向可操作度及运动和力传递各向同性评价指标;以速度、力方向可操作度及运动和力传递各向同性为评价指标,度量机构在操作空间中运动和力的传递性能。应用拉格朗日—欧拉法对机构进行动力学建模,并通过动力学模型对3-PCR并联机器人的动力学特性进行分析。针对本课题,分析3-PCR并联机构的振动特性和减振效果。为实现多自由度减振,以3-PCR并联机构作为主体机构建立三自由度减振平台模型,并通过ADAMS软件验证系统的固有频率,研究3-PCR并联机构在多维减振平台中的应用。

关键词： 3-PCR并联机构多维减振运动学动力学可操作度

一种新型3-PCR并联机器人的工作空间及轨迹规划研究

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一种新型3-PCR并联机器人的工作空间及轨迹规划研究

作者：商记中江南大学

学位级别：硕士

并联机器人具有刚度大、精度高、结构紧凑、动态响应好等优点。德国高级工程师Stewart于1965年提出Stewart平台，自此以Stewart平台衍生出的并联机器人得到了广泛的研究与应用。但六自由度并联机器人具有耦合性强、工作空间小等缺点，... 详细信息

并联机器人具有刚度大、精度高、结构紧凑、动态响应好等优点。德国高级工程师Stewart于1965年提出Stewart平台，自此以Stewart平台衍生出的并联机器人得到了广泛的研究与应用。但六自由度并联机器人具有耦合性强、工作空间小等缺点，限制了并联机器人的使用。在大部分场合，少自由度由于其较六自由度并联机器人具有工作空间大、耦合性弱、驱动件少等优点，因而得到了广泛的研究与应用。在参考已有的3-PCR并联机器人的研究及其他并联机器人的研究理论和方法及查阅、分析国内外相关的资料文献的基础上，本文对3-PCR并联机器人工作空间和轨迹规划进行研究。基于3-PCR并联机器人运动学方程，根据相应的约束方程，利用几何法求得其工作空间，并利用MATLAB进行空间搜索法求得的工作空间进行验证，并分析速度雅克比矩阵，得到3-PCR并联机器人的空间奇异性。给定3-PCR并联机器人关节几何参数，改变其中单个参数，通过观察工作空间的变化，得到参数对工作空间的影响规律。通过分析3-PCR并联机器人反解表达式，得到产生多组反解的原因，并在ADAMS中进行仿真，得知3-PCR在工作空间内反解局部唯一。给定驱动副位移参数，通过绘制三条支链在固定驱动副位移情况下的工作空间求得正解，根据正解变化情况得知3-PCR并联机器人在一定条件下具有多组正解;在添加约束方程的情况下，正解唯一。对3-PCR并联机器人在一定空间内进行迭代搜索求得正解，验证了3-PCR并联机器人正解局部唯一。在前述求得的工作空间及对正反解的研究基础上，3-PCR并联机器人进行基于反解表达式进行轨迹规划，分析驱动副位移、速度、加速度曲线，发现曲线平滑、无突起;基于正解对3-PCR并联机器人进行轨迹规划，得到动平台的运动轨迹，驱动副位移匀速变化、无突变。通过比较两种方法的轨迹规划，得到：基于反解的轨迹规划能使得动平台严格按照给定轨迹运动，基于正解的轨迹规划使得动平台运动效率更高，但不能严格按照给定轨迹运动。

关键词： 3-PCR并联机构工作空间正解反解轨迹规划

基于牛顿谐波平衡法非线性包装系统跌落冲击动力学性能研究

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基于牛顿谐波平衡法非线性包装系统跌落冲击动力学性能研究

作者：杜兴丹江南大学

学位级别：硕士

经济飞速发展,商品流通持续不断。尽管现在物流体系逐渐完善,但商品在运输、装卸等流通过程中跌落破损的现象仍有发生。包装动力学中,由于缓冲材料的非线性使得缓冲包装系统多为非线性系统,以非线性动力学方程解析分析方法研究非线性跌... 详细信息

经济飞速发展,商品流通持续不断。尽管现在物流体系逐渐完善,但商品在运输、装卸等流通过程中跌落破损的现象仍有发生。包装动力学中,由于缓冲材料的非线性使得缓冲包装系统多为非线性系统,以非线性动力学方程解析分析方法研究非线性跌落冲击动力学问题,能获得系统响应的解析表达式,对非线性缓冲包装系统动态性能分析、评价以及设计具有一定的理论指导意义。牛顿谐波平衡法为求解非线性保守系统振动问题的近似分析方法,该法可避免谐波平衡法求解复杂非线性代数方程组的问题,且不要求非线性方程含有小参数,对强非线性振动问题可获得高精度的解析逼近解。针对产品流通环节的跌落冲击问题,引入牛顿谐波平衡方法,建立适用于跌落冲击问题的近似解析分析方法,获得一阶、二阶以及三阶近似解。针对三次型、正切型、双曲正切型以及悬挂系统等典型非线性系统,建立跌落冲击动力学方程,引入无量纲参数,对动力学方程进行无量纲处理,通过系统恢复力特性的分析,典型非线性系统无量纲动力学方程统一归结为含三次项和三次—五次项的非线性保守系统无量纲动力学方程。以含三次项非线性无量纲跌落冲击动力学方程为研究对象,应用牛顿谐波平衡法,获得系统一阶、二阶、三阶近似解统一形式,得到系统无量纲位移响应最大值、无量纲加速度响应最大值和跌落冲击时间解析表达。分别以三次型缓冲包装系统(硬弹簧特性)、含三次项的悬挂系统(软弹簧特性)为例,验证NHB解析解精度,与四阶龙格—库塔数值分析结果及変分迭代法近似分析解比较,算例分析表明:牛顿谐波平衡法二阶、三阶近似解析解误差控制在2.5%以内,其精度满足工程要求,且NHB三阶近似解精度最高;以三阶近似解获得的无量纲加速度响应最大值为基础,建立系统跌落破损评价代数方程,获得系统跌落破损评价曲线(曲面)。以含三—五次项非线性无量纲跌落冲击动力学方程为研究对象,应用牛顿谐波平衡法,获得系统跌落冲击响应一阶、二阶、三阶近似解以及系统无量纲位移响应最大值、加速度最大值和跌落冲击时间解析表达。以含三—五次项的正切型系统(硬弹簧特性)、悬挂系统(软弹簧特性)为例,验证牛顿谐波平衡法的解析解精度,与四阶龙格—库塔法数值分析结果比较,算例分析表明:牛顿谐波平衡法的二阶、三阶近似解误差控制在2%以内,且三阶近似解精度优于二阶近似解;对于悬挂系统,虽三—五次项的非线性动力学方程比三次项非线性动力学方程更接近实际,但其NHB近似解精度不一定能够提高,且求解难度相对增加。以牛顿谐波平衡法三阶近似解获得的无量纲加速度响应最大值解析表达式为基础,建立系统跌落破损评价代数方程,获得系统跌落破损边界曲线(曲面)。

关键词：非线性系统跌落冲击牛顿谐波平衡法近似分析方法无量纲动力学方程

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考虑易损件悬挂系统跌落冲击动力学特性研究

考虑易损件悬挂系统跌落冲击动力学特性研究

作者：李辉江南大学

学位级别：硕士

物流过程中,跌落冲击是产品损伤的主要原因之一,悬挂系统的几何非线性特性,一定程度上可降低跌落冲击引起的损伤。由于产品的损害最先发生在易损部件,因此研究考虑易损件的悬挂系统跌落冲击动力学特性,对物流过程产品的防护具有一定的... 详细信息

物流过程中,跌落冲击是产品损伤的主要原因之一,悬挂系统的几何非线性特性,一定程度上可降低跌落冲击引起的损伤。由于产品的损害最先发生在易损部件,因此研究考虑易损件的悬挂系统跌落冲击动力学特性,对物流过程产品的防护具有一定的应用价值。跌落冲击条件下,以考虑易损件的悬挂系统为研究对象,建立两自由度系统动力学模型;引入系统频率比、质量比以及阻尼比等无量纲参数,获得系统无量纲跌落冲击动力学方程。运用四阶龙格-库塔数值分析法求解动力学方程,获得跌落冲击条件下易损件的位移、加速度响应,分析系统悬挂角、频率比、阻尼比和质量比等相关参数对跌落冲击响应的影响。研究表明:相对线性系统,减小悬挂角度,可降低易损件加速度响应幅值,延长系统响应周期;选择较大的频率比,易损件跌落冲击响应幅值减小且较为稳定;适当的主体与基础连接处的阻尼比,可降低易损件加速度响应幅值;质量比较小时,随质量比增加易损件响应加速度峰值减少。引入系统参数和产品脆值,构建系统跌落损伤评价方程,获得易损件跌落破损边界曲线(面),探讨悬挂角度、频率比以及阻尼比等相关参数对易损件跌落破损边界的影响规律。研究表明:随系统悬挂角减小,易损件的安全区域增加,但位移响应幅值增加;易损件跌落破损边界对系统频率比敏感,较小的频率比时,安全区域较小且不稳定,当频率比的选取大于5时,易损件安全区域较大且较为稳定;系统存在主体与基础连接处最佳阻尼比值,当其阻尼比接近最佳阻尼比值时,易损件安全区域增加,但最佳阻尼比值将随频率比等参数值变化而变化;质量比较小时随质量比增加易损件破损区域减小。

关键词：易损件悬挂系统位移响应加速度响应跌落冲击破损边界频率比阻尼比悬挂角

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镍包石墨自润滑涂层摩擦磨损性能研究

镍包石墨自润滑涂层摩擦磨损性能研究

作者：顾明亮江南大学

学位级别：硕士

本文选用镍包石墨粉末,采用等离子喷涂和氧-乙炔火焰喷涂两种热喷涂技术制备镍包石墨自润滑涂层,采用拉伸试验测定涂层的结合强度,通过正交试验优化设计火焰喷涂的主要工艺参数;测定镍包石墨自润滑涂层的密度,孔隙率;运用扫描电镜、X射... 详细信息

本文选用镍包石墨粉末,采用等离子喷涂和氧-乙炔火焰喷涂两种热喷涂技术制备镍包石墨自润滑涂层,采用拉伸试验测定涂层的结合强度,通过正交试验优化设计火焰喷涂的主要工艺参数;测定镍包石墨自润滑涂层的密度,孔隙率;运用扫描电镜、X射线衍射仪等微观分析仪器,对涂层的磨痕表面形貌、磨损颗粒的成份组成及形貌进行分析,探讨了室温条件下镍包石墨自润滑涂层的摩擦磨损性能及磨损机理。干摩擦条件下的实验表明:固定载荷条件下,随着转速的升高,镍包石墨自润滑涂层的摩擦因数开始较平稳,后来变化幅度逐渐增大,磨损率逐渐增大。固定转速条件下,随着载荷的增大,涂层的摩擦因数有先变小后增大的趋势,磨损率逐渐增大。从磨损形貌分析:镍包石墨自润滑涂层摩擦磨损机理主要为磨粒磨损、粘着磨损,并伴随有疲劳裂纹、块状的疲劳剥落坑和少量的氧化磨损。热喷涂技术制备自润滑涂层可现场修复磨损零部件,成本较低,操作方便,修复效率较高且效果较好。固体润滑剂石墨作为组元被加入到金属基体中形成的自润滑涂层,可以在对摩表面间发生转移形成润滑薄膜,能使镍包石墨自润滑涂层的摩擦磨损性能得到较明显改善。和干摩擦条件下45#钢比较,镍包石墨自润滑涂层表现出较好的减摩性能。镍包石墨自润滑材料不仅具有基体金属良好的力学性能、耐磨性能,而且还具有石墨优良的润滑性能、减摩性能,可以应用于很多产品,包括轴承、密封环、轴承保持架、齿轮、活塞及活塞环等,是一种比较有应用前景的新型自润滑材料。本文对今后自润滑涂层摩擦磨损性能研究及其应用具有一定的理论意义和实用参考价值。

关键词：镍包石墨自润滑涂层热喷涂技术摩擦磨损性能磨损机理

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考虑易损件的斜支承包装系统动力学特性研究

考虑易损件的斜支承包装系统动力学特性研究

作者：段宁宁江南大学

学位级别：硕士

丰田汽车自二十世纪九十年代在北京国际汽车及工艺装备展览会上展出了弹簧减震器（斜支承减振系统），受到各工程领域的广泛关注。斜支承包装系统是由四个弹性缓冲元件将内箱体与外箱体底部连接在一起的一种结构改进缓冲包装系统，利用... 详细信息

丰田汽车自二十世纪九十年代在北京国际汽车及工艺装备展览会上展出了弹簧减震器（斜支承减振系统），受到各工程领域的广泛关注。斜支承包装系统是由四个弹性缓冲元件将内箱体与外箱体底部连接在一起的一种结构改进缓冲包装系统，利用倾斜安装弹簧的几何非线性对发动机进行减振保护，其减振效果优于弹簧垂直悬挂的线性系统，一般应用于脆值较低的精密仪器、设备的减振保护。在物流运输过程中，产品的破损首先发生在某个或某几个脆弱部件，即易损件，将产品处理为二自由度几何结构非线性缓冲系统更贴近实际。针对考虑易损件的斜支承包装系统为研究对象，基于数值分析、牛顿第二定律及产品破损评价等理论方法，研究系统的动力学特性。主要内容如下：首先，建立系统的动力学模型。根据牛顿第二定律，建立系统二自由度动力学方程，应用泰勒级数展开进行简化处理，得到系统振动动力学方程和冲击动力学方程并进行无量纲化处理。其次，研究系统的自振特性。基于四阶龙格-库塔数值分析方法，求解振动动力学方程，得到系统易损件的位移响应和加速度响应，分析系统支承角、系统频率比、系统质量比、主体无量纲初始位移等对易损件位移、加速度响应的影响规律。结果表明，增加系统频率比、减小主体无量纲初始位移，易损件的位移响应峰值显著降低;随支承角度的减小或质量比的增加，易损件的位移响应峰值略有下降且周期延长;随系统支承角的减小、频率比的增加、主体无量纲初始位移的减小、质量比的增加，系统易损件的加速度响应峰值降低。最后，研究系统在矩形脉冲激励下的冲击特性。基于四阶龙格-库塔数值分析方法，求解冲击动力学方程，得到易损件加速度响应，并结合传统脆值理论，得到系统易损件的冲击响应谱和破损边界。结果表明，减小系统支承角，可抑制系统的加速度响应幅值，扩大破损边界的安全区域;在低频率比处，增加质量比可抑制易损件加速度响应峰值;考虑阻尼条件下，增加易损件与主体连接部阻尼、主体与基础连接部阻尼，可降低易损件加速度响应峰值、扩大破损边界安全区域;系统频率比是设计中关注的重要参数，在允许条件下应尽可能增加系统频率比。

关键词：斜支承包装系统易损件自振特性冲击特性冲击响应谱破损边界

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典型脉冲激励下悬挂包装系统动力学特性研究

典型脉冲激励下悬挂包装系统动力学特性研究

作者：周园园江南大学

学位级别：硕士

悬挂系统采用弹簧作为减振缓冲元件,将产品对称悬挂于外包装箱内,使得产品在外载荷作用时,不同方向均能获得有效的缓冲保护,适用于低脆值产品的防护。本课题以考虑易损件的2自由度悬挂系统为对象,推导出矩形波脉冲激励下系统动力学方程... 详细信息

悬挂系统采用弹簧作为减振缓冲元件,将产品对称悬挂于外包装箱内,使得产品在外载荷作用时,不同方向均能获得有效的缓冲保护,适用于低脆值产品的防护。本课题以考虑易损件的2自由度悬挂系统为对象,推导出矩形波脉冲激励下系统动力学方程,方程求解选择四阶Runge-Kutta法,探讨易损件在矩形波脉冲激励下的动力学响应特性,分析相关参数的影响规律,主要工作及结论如下:根据考虑易损件悬挂系统力学模型,依据力学原理,建立矩形波脉冲激励下系统非线性动力学方程;将泰勒级数公式引入到系统动力学方程非线性项中,微小位移条件下舍去高阶小量,获得动力学方程的近似表达;引入相关无量纲参数,对矩形波脉冲激励下动力学方程进行无量纲化处理。易损件位移、加速度响应分析表明:系统频率比、悬挂角以及主体与基础连接部阻尼等参数对易损件冲击响应特性的影响显著。当脉冲幅值、质量比及悬挂角数值给定条件下,易损件位移及加速度响应对低频率比敏感,易损件响应幅值在频率比为1的附近时变化显著,存在内共振现象;与线性系统(φ=90°)相比,随系统悬挂角的减少,易损件无量纲绝对位移幅值增加,相对位移幅值以及加速度幅值减少,响应周期延长,其减振效果优于线性系统;给定系统悬挂角、频率比以及质量比,在主体与基础连接部阻尼的影响下,易损件位移响应存在明显变化,阻尼比的增加能够使易损件绝对位移响应幅值得到有效抑制,随响应时间的增加,阻尼比抑制响应幅值效果更加明显,随阻尼比增加,易损件加速度响应峰值出现减小后又增加的现象;给定系统悬挂角、频率比以及质量比,易损件响应随无量纲脉冲幅值及时间的增加而增加。易损件冲击谱及影响因素分析表明:矩形脉冲激励下,易损件冲击响应谱受系统频率比、系统悬挂角、以及主体与基础连接部阻尼影响较大。易损件加速度响应峰值对低频率比(λ＜3)敏感,频率比λ=1附近,易损件加速度响应峰值变化显著,冲击谱存在多峰值现象,高频率(λ≥3)时易损件冲击响应谱平稳,因此系统设计时应尽可能使得系统频率满足λ＞3;相对线性系统(φ=90°),较小的初始悬挂角,具有较好的抗冲击性能,但低频率比时减少悬挂角系统抗冲击能力不一定优于线性系统;高频率比条件下,系统存在最佳阻尼比,且随悬挂角、脉冲幅值以及频率比等参数的变化有所不同。易损件破损边界及影响因素分析表明:易损件破损边界对较小的频率比区域(λ＜3)敏感,当频率比在1的附近时,破损边界安全区域减小明显,且对不同无量纲脉冲幅值、不同悬挂角以及不同主体与基础连接部阻尼,安全区域减小的趋势均相同,系统频率比λ≥3时,随着频率比的增加,易损件破损边界曲面变化平稳,且该规律在系统主体与基础连接部间阻尼比、无量纲脉冲幅值以及初始悬挂角发生变化时基本不变;相比于φ=90°的线性系统,高频率比(λ≥3)条件下,随悬挂角的减少,安全区域增大,该趋势基本不受脉冲幅值变化的影响;高频率比条件下,对不同无量纲脉冲幅值及系统悬挂角,随主体与基础连接部阻尼比的增加,易损件安全区均出现先增大后减小的现象,对不同的系统参数均存在最佳阻尼比,但应注意,当系统悬挂角或频率比或无量纲脉冲幅值变化时,最佳阻尼比的值随之发生变化。

关键词：悬挂系统易损件矩形波脉冲激励加速度响应冲击响应谱破损边界

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具有杆式易损件的包装系统动力学特性研究

具有杆式易损件的包装系统动力学特性研究

作者：郝蒙江南大学

学位级别：硕士

经济全球化背景下,商品流通距离更远、经历环境更加复杂,对产品缓冲包装要求更高。产品不同,材料、结构等特性不同,缓冲包装的要求不同。而缓冲包装设计的理论基础是包装系统的力学模型、环境特点、材料力学特性、系统动力学特性和破损... 详细信息

经济全球化背景下,商品流通距离更远、经历环境更加复杂,对产品缓冲包装要求更高。产品不同,材料、结构等特性不同,缓冲包装的要求不同。而缓冲包装设计的理论基础是包装系统的力学模型、环境特点、材料力学特性、系统动力学特性和破损评价方法。目前,缓冲包装动力学研究主要集中在“脆性”产品包装系统简化而来的质量-弹簧系统,对考虑粘弹性特性的产品包装系统研究较少。本文研究对象为具有弹性杆易损件的包装系统,建立系统的力学模型,研究系统动力学特性,分析弹性易损件破损机理,建立系统跌落破损评价理论。首先,针对具有弹性杆易损件的包装系统,建立弹性体-刚体力学模型,分别利用有限单元法和经典力学理论建立系统的动力学方程。其次,考虑系统方程的复杂性,解析解难以获得。利用有限单元法和有限差分法,设计系统动力学方程的数值求解方法。分析具有不同类型易损件的线性系统自振特点,探究耦合作用和集中质量大小对系统自振的影响。第三,研究三次非线性系统,在跌落冲击下动力学响应特性。建立系统跌落冲击动力学模型和运动方程,基于有限单元法、有限差分法和龙格-库塔法分析产品易损件跌落冲击位移、加速度和内应力响应分布特点。分析了耦合作用、集中质量大小和主体频率对系统响应的影响规律。结果表明,易损件绝对位移沿长度方向分布不明显,而相对位移沿长度方向变化明显;悬臂梁类易损件最大加速度出现在自由端,而最大内应力发生在根部,简支梁类易损件最大加速度和内应力均位于中点位置;易损件的结构不同,主体和易损件之间耦合作用、集中质量大小和主体频率,对易损件和主体的动力响应的影响也不相同。对比发现,两种数值求解方法对具有杆式易损件的包装系统,具有很好的准确度和适应性;且有限单元法的精度和求解效率更高。结论对产品结构设计具有重要启示意义。最后,研究系统的跌落破损评价。考虑弹性杆的材料和结构特点,提出有别于传统“脆值”理论的破损评价指标,建立破损评价方程,得到系统跌落冲击破损边界曲线。分析了集中质量大小、主体频率和不同破损率对系统安全区域的影响,可为此类产品缓冲包装设计提供依据和手段。

关键词：悬臂梁简支梁易损件有限单元有限差分包装系统冲击特性破损边界

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Al-Mg合金涂层及其防腐性能的研究

Al-Mg合金涂层及其防腐性能的研究

作者：黄国华江南大学

学位级别：硕士

本文采用拉伸试验测定涂层的结合强度,通过正交试验优化设计超音速电弧喷涂的主要工艺参数;测定铝镁合金涂层的密度,孔隙率。采用中性盐雾实验和电化学测试等实验方法来研究铝镁合金涂层的防腐蚀性能。研究了不同厚度的涂层以及不同封... 详细信息

本文采用拉伸试验测定涂层的结合强度,通过正交试验优化设计超音速电弧喷涂的主要工艺参数;测定铝镁合金涂层的密度,孔隙率。采用中性盐雾实验和电化学测试等实验方法来研究铝镁合金涂层的防腐蚀性能。研究了不同厚度的涂层以及不同封孔剂涂层的防腐蚀性能。对比研究了铝镁丝和铝丝两种材料的防腐蚀性能,利用电化学仪测试两种材料的极化曲线,利用SEM、EDAX以及X射线衍射仪对铝镁合金涂层和铝涂层中性盐雾实验前后进行微观组织分析,探讨其防腐蚀性能。初步探讨了室温下铝镁合金涂层的摩擦磨损性能。中性盐雾实验和电化学等腐蚀试验表明:铝镁合金涂层的防腐蚀性能并不随着涂层厚度的增加而增加,在0.5mm左右时防腐蚀性能最好;采用封孔剂后,防腐蚀性能有很大提高,环氧树脂的防腐蚀性能最佳。超音速电弧喷涂铝镁合金涂层耐腐蚀性能优越,比纯铝丝更耐蚀一些。在腐蚀过程中,铝镁合金涂层有明显的钝化现象,腐蚀产物Al(OH)3、MgAl2O4、Mg2Al3附着在涂层表面,有效地堵塞涂层中的孔隙,有效地延长了涂层的使用寿命,从而提高了涂层的耐蚀性。干摩擦条件下的实验表明:摩擦系数在速度和载荷下比较低的同时也相对较稳定,随着载荷的增大,摩擦系数有所降低。在不同的速率下,涂层的磨损量随着载荷的增加而增加。本文对今后涂层的防腐蚀性能和摩擦磨损性能研究及其应用具有一定的理论意义和实用参考价值。

关键词：超音速电弧喷涂铝镁合金涂层正交实验中性盐雾实验极化曲线

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3-PCR并联机构减振平台的动态性能分析

3-PCR并联机构减振平台的动态性能分析

作者：邓鸣江南大学

学位级别：硕士

随着社会的发展和现代科技的进步，单自由度减振系统已经不能满足实际需求，减振技术的研究趋势正在从单自由度向多自由度方向发展。鉴于并联机构自身的特性，可应用于精度要求高、刚度较大、速度快且较小工作空间的环境中，而将并联机... 详细信息

随着社会的发展和现代科技的进步，单自由度减振系统已经不能满足实际需求，减振技术的研究趋势正在从单自由度向多自由度方向发展。鉴于并联机构自身的特性，可应用于精度要求高、刚度较大、速度快且较小工作空间的环境中，而将并联机构作为主体机构构建多维减振平台，是近年来国内外研究的热点问题之一。本文将空间三自由度平移3-PCR并联机构用于减振平台，构建一种单层结构的可实现多维减振的装置，并针对该装置进行运动及减振性能的分析与研究。首先，建立了3-PCR并联减振平台力学模型，根据机构的运动关系建立运动约束方程，在运动约束方程基础上得到并联减振机构的位置反解、速度正反解、加速度正反解等运动学关系。并通过MATLAB的算例及仿真，验证运动学数学模型的正确性。其次，应用拉格朗日方程，针对3-PCR并联减振平台的主体机构建立动力学方程，并对其动力学特性进行了分析;在给定动平台运动轨迹条件下，可根据动力学方程，求解各驱动关节的驱动平衡力;分析了3-PCR并联减振平台相关结构参数对驱动平衡力的影响。第三，建立有阻尼及无阻尼系统振动微分方程，针对微分方程严重耦合的特点，借助龙格-库塔数值分析方法，分析减振平台不同方向位移、加速度响应，并分析初始条件、系统阻尼、机构斜支承角等参数对系统响应的影响;通过受迫振动分析系统在不同方向的固有频率;探讨了位移、加速度幅频特性及其影响因素。研究表明该减振平台在不同方向均具有优良的减振效果。最后，建立多维减振平台虚拟样机，应用ADAMS系统特性，对减振平台运动学及振动特性进行仿真分析，并与数值分析结果比较，结果表明多维减振平台运动学、振动分析理论模型的正确性。

关键词： 3-PCR并联机构多维减振平台运动学动力学振动特性