检索结果-南通市图书馆

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

无人机-倒立摆飞行控制系统的开发

无人机-倒立摆飞行控制系统的开发

作者：虞舾浙江大学

学位级别：硕士

近年来,六旋翼无人机因其出色的稳定性、较大的载荷能力、自身系统全驱动等特点,受到学术界以及工业界越来越广泛的关注。在实际应用中,研究人员往往难以得到六旋翼无人机系统的准确模型且需要无人机完成自动飞行任务。因此开发一套有... 详细信息

近年来,六旋翼无人机因其出色的稳定性、较大的载荷能力、自身系统全驱动等特点,受到学术界以及工业界越来越广泛的关注。在实际应用中,研究人员往往难以得到六旋翼无人机系统的准确模型且需要无人机完成自动飞行任务。因此开发一套有效且鲁棒的六旋翼无人机飞行平台并利用无人机自动平衡住倒立摆具有十分重要的研究价值与实际价值。本文针对六旋翼无人机非线性、强耦合等特点对无人机-倒立摆系统的运动学与动力学进行分析。根据运动学与动力学分析的结果,提出了串级控制方案,设计了串级PID控制器。其后根据实际飞行需求对无人机-倒立摆硬件平台进行设计与元件选型,搭建出合适的硬件实验平台。在硬件平台的基础上,基于ROS和PX4等环境开发了自动飞行软件系统,设计了包含室内定位VICON测量计算机、六旋翼机载计算机、无人机飞行控制器以及地面站计算机的通信系统,完成了自动飞行所需数据传输、指令发送以及安全保障等功能。同时基于模块化编程的思想,开发了任务层、控制层以及指令发送代码。为保证实机飞行实验的安全性以及证明软件系统的有效性,本文先在软件仿真环境中完成了诸如8字飞行、自动起降、自动避障等任务,再将软件系统部署到实际实验平台中并完成了相关飞行测试实验。实验结果证明了自动飞行平台的有效性。针对无人机平衡倒立摆实机飞行实验,本文设计了安全保障系统保证整个实验的安全性。在实机飞行前,先在simulink仿真环境中验证了该控制器的有效性。针对系统在实际飞行过程中出现的问题本文进行了讨论并提出了解决方案,最终在系统模型完全未知情况下完成了六旋翼无人机平衡倒立摆的实验。实验结果显示整个系统具有一定的鲁棒性,也证明了六旋翼无人机自身较好的敏捷性。

关键词：无人机-倒立摆系统模型不确定串级控制自动飞行软件系统实机飞行实验

NOSES在腹腔镜下直肠癌手术中的临床探索

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

NOSES在腹腔镜下直肠癌手术中的临床探索

作者：吴龙超皖南医学院

学位级别：硕士

目的:通过比较腹腔镜NOSES手术和腹腔镜辅助的直肠癌根治术(Dixon)这两种手术方式在直肠癌治疗中的临床病例资料、围手术期资料等,分析各自取得的治疗效果。探究腹腔镜NOSES手术在治疗直肠癌手术的安全性及有效性,为其广泛的临床应用提... 详细信息

目的:通过比较腹腔镜NOSES手术和腹腔镜辅助的直肠癌根治术(Dixon)这两种手术方式在直肠癌治疗中的临床病例资料、围手术期资料等,分析各自取得的治疗效果。探究腹腔镜NOSES手术在治疗直肠癌手术的安全性及有效性,为其广泛的临床应用提供理论依据。方法:回顾性分析2016年03月01日至2020年11月01日在皖南医学院弋矶山医院采用腹腔镜直肠癌手术患者的临床病例资料66例,根据不同的术式,其中31例接受经自然腔道取标本直肠癌根治术(NOSES组);35例接受腹腔镜辅助的直肠癌根治术(Dixon组)。所有患者术前均进行肠镜及病理检查确诊为直肠癌。通过比较分析两组患者术前一般资料、手术相关指标、术后相关指标、淋巴结清扫情况及术后3月的肛门功能评估,进行统计学分析。结果:两组患者在一般资料:性别、体重指数(BMI)、年龄、肿瘤位置、肿瘤分化程度、合并高血压糖尿病上没有表现出统计学差异(P>0.05),具有可比性;NOSES组具有术后通气时间早(P=0.021)、首次进食时间早(P=0.042)、留置骶前引流管时间短(P=0.042)、术后疼痛评分低的优势(P=0.003);NOSES手术时间长于Dixon组(P=0.001);两组在术中出血量、留置导尿管时间、平均住院时间、术后并发症、淋巴结清扫方面没有表现出统计学差异(p>0.05);两组术后3月肛门功能也没有表现出统计学差异(p>0.05)。结论:与传统的腹腔镜辅助的直肠癌根治术(Dixon)相比较,经自然腔道取标本手术应用于直肠癌的治疗在不增加术后并发症(腹腔感染、吻合口瘘、术后出血、肛门功能损伤等)的情况下,还具有腹壁创伤少、术后通气早、疼痛少等优点,使腹壁更加美观,提高了患者术后主观舒适度。NOSES在腹腔镜下直肠癌手术中是安全、可行的,且NOSES坚持微创治疗的概念,在临床推广中具有重要价值。

关键词：直肠癌经自然腔道取标本手术腹腔镜辅助手术

基于图像识别的市容违章行为自动识别关键技术研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于图像识别的市容违章行为自动识别关键技术研究

作者：黑颖顿浙江大学

学位级别：硕士

违章行为管理作为城市管理的重要组成部分,能给城市带来良好的市容环境,具有十分重要的意义。本文主要研究内容为智能监控视频分析,以城市管理中的违章行为作为检测目标。本文首先阐述了智能视频监控系统的发展状况和研究现状,详细介... 详细信息

违章行为管理作为城市管理的重要组成部分,能给城市带来良好的市容环境,具有十分重要的意义。本文主要研究内容为智能监控视频分析,以城市管理中的违章行为作为检测目标。本文首先阐述了智能视频监控系统的发展状况和研究现状,详细介绍了目前智能视频分析领域常用的方法,接着对本文后续图像处理中用到各种颜色空间以及视频前处理中用到的滤波去噪和形态学操作进行介绍。然后提出一种三背景差分方法,通过构造两个动态更新的背景与标准背景结合进行违章行为检测。其采用一个短时间窗口的背景模型,用于剔除动态前景信息,然后采用改进的高斯混合模型构建一个长时间窗口的背景模型,通过对两个背景差分,检测出违章行为。该改进的模型根据高斯分布发生的频率来更新背景模型,主要适用于场景背景模型缓慢变化的情况。对违章行为视频进行测试,结果表明该算法是有效可行的。接下来介绍了一种基于SIFT变换的图像调整方法,其通过SIFT变换建立两幅图像之间的对应关系,并采用该方法用于违章检测区域的标记。提出了基于HSV颜色空间下的光影检测方法,其通过HSV空间下的光影判别函数检测光影区域。实验表明,上述算法快速准确,具有极强的适用性。最后将图像分割方法应用于违章行为检测中,首先提出一种基于图像分割的垃圾囤积检测方法,其利用背景图像的彩色直方图之间的差别,通过聚类分割得到垃圾囤积区域。然后针对背景差分结果有缺失的情况,提出一种基于区域生长与边缘检测的图像补全方法,其利用边缘分布限制区域生长,以得到完整的违章行为区域。对不同的违章行为图像进行了实验验证。

关键词：违章行为视频分析背景差分图像调整光影检测图像分割

无线Mesh网络中安全高效的切换认证协议研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

无线Mesh网络中安全高效的切换认证协议研究

作者：王栋城福建师范大学

学位级别：硕士

无线Mesh网络作为一种新型的无线网络架构,已快速发展为无线网络的关键技术之一。它因具备前期部署成本低、网络维护简单、较强的鲁棒性、服务范围可靠等优势,从而具有很大的研究价值与广阔的应用前景。随着无线网络技术与应用的高速发... 详细信息

无线Mesh网络作为一种新型的无线网络架构,已快速发展为无线网络的关键技术之一。它因具备前期部署成本低、网络维护简单、较强的鲁棒性、服务范围可靠等优势,从而具有很大的研究价值与广阔的应用前景。随着无线网络技术与应用的高速发展,用户对网络服务质量的要求越来越高。安全高效的切换认证协议能有效减少切换时延和保护用户隐私,提高网络的可靠性、连续性以及安全性,从而大幅度提高网络服务质量。本文根据不同的安全需求设计了 3种切换认证协议:基于客户端移动预测的无线Mesh网络高效切换认证协议、基于身份盲签名的无线Mesh网络匿名切换认证协议和支持批量认证的大流量无线Mesh网络匿名切换认证协议。基于客户端移动预测的无线Mesh网络高效切换认证协议:在无线Mesh网络中,认证服务器根据无线Mesh客户端的历史切换记录预测其移动轨迹,然后只将切换密钥预分发给切换概率高的无线Mesh路由器。在切换认证阶段,无线Mesh客户端根据预先分发的切换密钥生成消息认证码,经过两次握手就能完成切换认证过程,有效地减少了切换认证时延与存储代价。基于身份盲签名的无线Mesh网络匿名切换认证协议:考虑到无线Mesh网络信道的开放性,在切换认证过程中保护无线Mesh客户端的隐私是非常重要的。利用基于身份盲签名技术,让无线Mesh路由器为无线Mesh客户端生成假名。在切换认证阶段,无线Mesh客户端只需使用预先获取的假名就能完成切换认证过程。在保证切换认证效率的前提下,有效地保护了无线Mesh客户端的隐私。支持批量认证的大流量无线Mesh网络匿名切换认证协议:在大流量的无线Mesh网络背景中,利用群签名技术预先将切换密钥发送给周边无线Mesh路由器。结合批量认证技术,使用预先分发的切换密钥,无线Mesh客户端经过两次握手就能完成切换认证过程,有效地提高多个无线Mesh客户端同时请求切换认证情况下的切换认证效率。

关键词：无线Mesh网络切换认证隐私保护切换效率

基于氮杂环修饰的Salamo型荧光化学传感器的合成及其对阴阳离子的识别作用研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

基于氮杂环修饰的Salamo型荧光化学传感器的合成及其对阴阳离子的...

作者：张文泽兰州交通大学

学位级别：硕士

近年来,工业生产导致的环境问题和健康问题日趋严重,重金属离子、毒性阴离子污染给人类社会带来诸多不便。随着工业的发展,化学传感器被广泛的研究,并在食品安全、环境卫生和生物科技等领域受到广泛的关注。在本论文中,主要设计并合成... 详细信息

近年来,工业生产导致的环境问题和健康问题日趋严重,重金属离子、毒性阴离子污染给人类社会带来诸多不便。随着工业的发展,化学传感器被广泛的研究,并在食品安全、环境卫生和生物科技等领域受到广泛的关注。在本论文中,主要设计并合成了几种氮杂环修饰的Salamo型化学传感器,对其进行了相关表征研究,并将传感器分子应用于食物和水样中识别离子性能。同时,通过核磁和质谱等方法研究了检测机理。主要内容分为以下几个部分:1.简要介绍了荧光化学传感器在日常生产生活中的潜在应用价值,还介绍了化学传感器识别机理以及设计思路,并分别列举分析了近几年光化学传感器识别检测的几种阴阳离子以及研究进展情况。2.设计合成了一种用于连续识别Cu离子和S离子的新型传感器PNS,通过荧光光谱法在DMSO:HO(9:1 v/v)溶液中,特异性识别16种阳离子中的Cu离子。在荧光灯下加入Cu离子时,PNS溶液的颜色由无色变为黄色,在激发波长为301和365nm时,PNS溶液的紫色荧光淬灭。传感器PNS与Cu离子形成的PNS-Cu配合物可以进一步通过荧光光谱识别S离子。Cu离子和S离子这两种物质的LOD值分别为1.21×10和5.58×10 M,此外,还得到了PNS-Cu配合物的单晶,验证了这种连续识别过程的原理。3.合成了两种结构相似的新型单手臂氮杂环Salamo型化学传感器PDNS和PZNS,通过荧光光谱法在DMSO:HO(1:1 v/v)溶液中特异性识别17种阳离子中的Al,在日光下加入Al时,PDNS和PZNS的颜色由黄色变为无色。在激发波长为361和365nm时,PDNS和PZNS的溶液变为强烈的绿蓝色荧光。此外,发现PDNS/PZNS与Al具有优良的结合能力,经过计算得到检测限为(LOD=6.25×10/1.26×10 mol·dm)。此外,传感器PZNS可在含水量达到90%的溶液体系中检测Al,适用的p H值范围为3～12,与其它Salamo型传感器相比,PZNS和PDNS的检测条件更广,实用性更强。PZNS还可以识别荧光光谱中的CN。PZNS也可用于日常生产和生活中水体系中Al的检测。4.合成了Salamo型衍生物2,2’-[乙二氧双(氮次甲基)]吡啶(L),通过核磁氢谱、红外等手段对其进行表征,合成了三种过渡金属元素的单晶,并通过X射线单晶衍射得到对应的晶体数据,对数据进行了分析讨论。

关键词： Salamo型荧光传感器氮杂环连续识别裸眼识别机理

面向反渗透海水淡化节能控制的区间预测方法研究

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

面向反渗透海水淡化节能控制的区间预测方法研究

作者：钟骅浙江大学

学位级别：硕士

水资源短缺是目前亟待解决的世界性难题。作为开源节流的重点举措之一,反渗透海水淡化技术发展迅猛,已经逐渐成为解决沿海地区淡水资源不足的重要方法。然而,大型反渗透海水淡化工程由于其高能耗的缺陷而难以广泛应用。本文围绕节能降... 详细信息

水资源短缺是目前亟待解决的世界性难题。作为开源节流的重点举措之一,反渗透海水淡化技术发展迅猛,已经逐渐成为解决沿海地区淡水资源不足的重要方法。然而,大型反渗透海水淡化工程由于其高能耗的缺陷而难以广泛应用。本文围绕节能降耗这一核心主题,利用神经网络及区间预测技术,针对反渗透海水淡化工程混凝沉淀及反渗透两个过程,探究高效的节能优化控制方案,进而搭建一套可用于反渗透海水淡化工程的辅助决策控制系统,有利于减少制水成本,促进反渗透海水淡化技术的发展与应用。针对区间预测技术,本文结合目前业内先进的预测区间生成技术,提出了一种能够适用于不同批次大小样本的全批（All Batch,AB）损失函数。利用该损失函数结合梯度下降算法对神经网络进行训练,能够快速构建基于样本数据的预测区间生成模型。基于多层感知机模型,在基准数据集上进行的数值实验结果表明,相比现有的方法,利用AB损失函数训练的预测区间生成模型在小批次样本上效果更好,在其他大小批次样本的情况下也能够生成相同乃至更好质量的预测区间,验证了方法的有效性。通过研究反渗透海水淡化混凝沉淀过程的运行机理,结合机器学习技术,提出了针对混凝沉淀过程的建模方法。为了高效模拟混凝沉淀过程的物理特征,利用模块化的方法实现了混凝沉淀过程建模,可用于对混凝沉淀过程各物理量的定性分析。结合实际生产数据训练的数学模型,根据各物理量的相关性提出反渗透海水淡化混凝沉淀过程的优化控制策略。在满足生产需求的前提下,以减少絮凝剂投加量的方式降低了生产成本。基于提出的数学模型,设计并实现了反渗透海水淡化混凝沉淀过程实时监控管理系统,该系统能够实现混凝沉淀过程在线监控及离线仿真,为进一步对混凝沉淀过程进行深入研究奠定基础。为实现节能降耗的目标,本文从反渗透海水淡化工艺流程的角度,针对反渗透过程设计并实现了一套反渗透海水淡化机组启停控制决策支持系统。该系统采用目标驱动的方法,结合下游用户用水量预测算法,智能化地对生产端反渗透机组开启数目进行控制。为更精确地实现用水量的预测,结合区间预测技术构建了用水量预测区间生成模型。结合用水量预测模型以及模型预测值的误差分布率,提出了一种反渗透装置开启数目的推荐算法。相比人工控制,该算法能够有效减少实际生产中开启的反渗透装置数目,以达到降低工程能耗的效果。最后,对提出的模型及方法进行总结,并阐述了下一步研究方向。

关键词：神经网络区间预测反渗透海水淡化决策支持系统损失函数

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

交错群网络的容错性分析

交错群网络的容错性分析

作者：郑淑霞福建师范大学

学位级别：硕士

众所周知，信息社会的基础是计算机互连网络，信息交换的关键是通信算法。寻找具有路由算法简单、容错性能高等良好性质的互连网络是实现各种通信算法和协议的前提。自从***,***倡导把Cayley图(群图)作为对称互连网络模型之后，网络设... 详细信息

众所周知，信息社会的基础是计算机互连网络，信息交换的关键是通信算法。寻找具有路由算法简单、容错性能高等良好性质的互连网络是实现各种通信算法和协议的前提。自从***,***倡导把Cayley图(群图)作为对称互连网络模型之后，网络设计者和图论学者利用各种技巧提出并研究了一系列互连网络模型，如超立方体Q，星图网络S及蝴蝶网络(Butterfly Network)，蜂窝网络(Honeycomb Network)等。交错群图AG作为星图可替代的网络，也在1993年由J.S. Jwo,***和***首先提出来。冀有虎提出了一种新的交错群网络AN，与AG相比，AN的每个结点的度大约是旧网络的一半且直径与旧网络大致相同，优越性显而易见。进一步，陈宝兴给出了AN的最优路由算法。本文在此基础上，解决了如下问题： (1)给出了交错群网络AN的n-1条内点不交的并行路构造方法及所有路的长度l的上下界，进而求出了宽直径与直径的关系：D(AN)+1≤d(AN)≤D(AN)+2，同时确定了其连通度是n-1。 (2)多处理器系统的容错计算的研究已有近半个世纪的历史，无论是在诊断策略，诊断模型，还是诊断算法方面，都取得了一系列的成果。Preparata，Metze和Chien首次提出了系统级的t-可诊断的概念。继PMC模型之后，他们又提出了比较诊断模型。本文给出了交错群AN在PMC模型和比较诊断模型下关于不同诊断策略的诊断度。 (3)另一方面，系统级故障诊断是针对一个系统的全局诊断度而言的，却忽略了局部诊断问题。由于整个系统的部分子系统其故障节点的个数可能超出了系统的诊断度。显然，讨论系统的局部诊断度可以得知更多的局部结点的连通度信息。本文最后讨论了交错群网络的局部诊断度和强局部诊断性等相关问题。

关键词： Cayley图交错群网络ANn 并行路诊断度