检索结果-南通市图书馆

作者：刘军山东大学

学位级别：硕士

随着社会的发展和科技的进步,注塑机的应用范围越来越广,工业生产对注塑机的性能要求也越来越高。高速、节能、低噪声和高度自动化等特点代表着注塑机的发展方向。注塑机的进一步发展和完善必将推动注塑成型技术的进步。伺服泵式... 详细信息

随着社会的发展和科技的进步,注塑机的应用范围越来越广,工业生产对注塑机的性能要求也越来越高。高速、节能、低噪声和高度自动化等特点代表着注塑机的发展方向。注塑机的进一步发展和完善必将推动注塑成型技术的进步。伺服泵式注塑机正是适应了目前注塑机行业的发展新趋势,成为众多注塑机厂家和塑料产品生产商共同追求的目标,伺服泵式注塑机将是今后注塑机市场前景非常广阔的产品. 本课题以贝加莱工业自动化（上海）有限公司与上海纪威机械工程有限公司联合开发测试的伺服泵式注塑机项目为背景,对注塑机开合模、注射保压过程中的速度和压力控制进行详细的研究和试验分析。在此基础上设计了基于前馈补偿PID控制算法的注塑机控制系统解决方案,实现了预期的控制效果.论文的主要内容如下: 1.查阅相关材料,深入探讨了塑料工业在现代工业中的重要地位、注塑机械的发展历程和注塑机控制技术的发展特点等问题,在此基础上层开伺服泵式注塑机项目的研究。 2.分析丁伺服泵式注塑机的结构与性能,对伺服驱动器、伺服电机、变量泵各自选型原则进行了分析和研究。详细介绍了伺服泵式注塑机的硬件配置和系统软件组成。在利用先进伺服控制技术的基础之上,设计了优良的注塑机控制系统架构和控制策略。 3.详细介绍了贝加莱“PCC+ACOPOS”运动控制系统、PCC控制器、POWERPANEL面板和ACOPOS驱动器。探讨和分析了ACOPOS智能过程控制技术（ACOPOS Smart Process Technology,简称SPT）,介绍了各功能块的功能及编程方法。 4.针对贝加莱注塑机控制方案的特点和所要解决的关键技术,以ACOPOS控制器为核心,完成了伺服泵式注塑机控制系统的硬件和软件设计.采用前馈补偿PID控制算法解决了伺服泵式注塑机流量控制和压力控制平稳切换的要求。在注塑机上实验表明,取得了良好的控制效果,进一步验证了算法的可行性和可靠性. 本文的创新点在于利用伺服泵对传统液压型注塑机进行电气系统改造,提高了注塑机控制系统的性能和可靠性,有效降低了生产成本。伺服泵式注塑机是集液压和电驱动于一体的新型注塑机,融合了全液压注塑机的高性能和全电动注塑机的节能特点。这种电动-液压相结合的伺服泵式注塑机是业界的一大创新,代表着注塑机发展的新方向。

关键词：注塑机伺服泵 PCC控制器前馈补偿PID算法 SPT流程图

基于自抗扰控制器的粗纱机张力控制系统研究与应用

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基于自抗扰控制器的粗纱机张力控制系统研究与应用

作者：纪恩庆山东大学

学位级别：硕士

粗纱机是纺纱工艺过程的重要组成部分，承担了由熟条到细纱之间的牵伸、加捻和卷绕的任务。粗纱机械的发展方向是高速、高效、大牵伸、大卷装、自动化、连续化、机电一体化，但我国棉纺粗纱机的技术进步在过去几十年中相对传统纺纱的其... 详细信息

粗纱机是纺纱工艺过程的重要组成部分，承担了由熟条到细纱之间的牵伸、加捻和卷绕的任务。粗纱机械的发展方向是高速、高效、大牵伸、大卷装、自动化、连续化、机电一体化，但我国棉纺粗纱机的技术进步在过去几十年中相对传统纺纱的其它设备显得较为滞后。传统粗纱机的单机传动方式是由一个主电机通过若干轮系分别传动牵伸机构、筒管、锭翼和龙筋升降系统，机构复杂，传动效果不精确。与此同时，国外纺织行业在粗纱机械研究上已经取得了巨大进步，德国青泽、日本丰田等公司都开发出了高速度、高质量、高产、高效的现代化粗纱机。我国是纺织大国，大力发展纺织机械已经成为十分迫切的要求，目前纺织机械行业已经列入“十一五”期间我国将大力振兴的十六个行业之一。本文根据粗纱纺纱工艺的具体要求，重点分析了粗纱卷绕过程中的恒张力、恒线速度控制以及四电机同步传动等核心问题。同时在研究过程中注重理论与实践相结合，针对粗纱机筒管恒线速度控制中被控对象不断变化、干扰复杂等特点，将自抗扰控制器引入粗纱机筒管转速控制中。并对自抗扰控制器进行深入探讨，对二阶自抗扰控制器合理简化并进行大量的理论、仿真和试验研究，最后在上海二纺机股份有限公司的新型EJK211型粗纱机上成功应用。本文主要研究内容如下： (1)分析粗纱高速卷绕过程中的张力情况，从中总结粗纱卷绕张力变化规律，并根据粗纱卷绕情况设计粗纱机控制系统设计的关键部分，主要是粗纱机传动系统的速度同步控制和筒管卷绕转速控制。 (2)针对被控对象未知的复杂系统，引入自抗扰控制器(ADRC)算法并针对被控对象对其进行线性简化，通过仿真比较获得符合要求的优良控制器。 (3)以贝加莱可编程计算机控制器(PCC)及多功能控制器(ACOPOS)为平台设计粗纱机控制系统，将自抗扰控制器应用在筒管转速控制中，在实验中获得良好控制效果，为解决粗纱机在高速卷绕过程中的线速度恒定及其系统抗干扰问题提供了理论依据和有效方法。

关键词：粗纱机恒张力自抗扰控制器电子凸轮 ACOPOS

改进的隐式GPC控制器在温度控制中的研究与应用

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改进的隐式GPC控制器在温度控制中的研究与应用

作者：张洪波山东大学

学位级别：硕士

温度控制系统在现代工业生产以及日常生活中有着广泛的应用。随着工业水平的不断发展,人们对温度控制的要求也越来越高。工业现场中温度的变化是一个复杂的物理过程,实际的温度的变化可能受到各方面因素的制约,温控对象普遍具有非线性... 详细信息

温度控制系统在现代工业生产以及日常生活中有着广泛的应用。随着工业水平的不断发展,人们对温度控制的要求也越来越高。工业现场中温度的变化是一个复杂的物理过程,实际的温度的变化可能受到各方面因素的制约,温控对象普遍具有非线性、大惯性、大时滞、扰动因素多等特点,这对温度控制算法提出了更高的要求。随着科技的发展,先进的控制技术层出不穷。先进的控制技术能够克服传统控制技术的缺点,所以被越来越广泛的应用到工业现场的控制中。本文以贝加莱的塑料挤出机的温度控制部分为研究对象,基于一种改进的隐式广义预测控制(Generalized Predictive Control,简称GPC)的自适应控制算法,以贝加莱温度控制模型为实验模型,进行了理论研究、控制器设计、仿真和实验,并在温度实验模型上得到了良好的控制效果。主要的工作内容如下: (1)研究工业温度控制对象的特点,分析国内外温度控制的研究现状与不足之处。 (2)针对工业现场中被控对象阶跃响应系数难以精确测量以及工业温度控制的特点,研究了王伟在《广义预测控制理论及其应用》一书中提出的改进的隐式广义预测控制算法,并将该算法应用于温度控制,并与未改进的隐式广义预测控制算法在Automation Studio中针对LCRSimModExt函数进行仿真比较,结果表明,改进的隐式广义预测控制算法更适用于工业温度控制。 (3)采用贝加莱可编程计算机控制器(PCC)搭建塑料挤出机温度控制实验模型,并进行温度控制实验。实验结果表明基于改进的隐式广义预测控制算法的自适应控制器在稳定性、鲁棒性和实时跟踪等方面具有优良的性能。

关键词：广义预测控制(GPC) 隐式算法自适应温度控制 PCC控制器

基于无轴传动凹版印刷机的收放卷控制系统设计与应用

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基于无轴传动凹版印刷机的收放卷控制系统设计与应用

作者：李继昊山东大学

学位级别：硕士

在机组式凹版印刷控制系统中,收放卷系统是极其重要的组成部分,其包含两大控制难点:一是张力控制;二是换卷过程中裁切料尾的控制。张力控制是凹版印刷控制系统的基础,张力可分为恒张力控制和锥度张力控制,张力控制的稳定性将直接影响套... 详细信息

在机组式凹版印刷控制系统中,收放卷系统是极其重要的组成部分,其包含两大控制难点:一是张力控制;二是换卷过程中裁切料尾的控制。张力控制是凹版印刷控制系统的基础,张力可分为恒张力控制和锥度张力控制,张力控制的稳定性将直接影响套色印刷精度。目前高档凹版印刷机多采用双工位不停机换卷方式,极易产生张力波动,而且在换卷时裁切料尾不可控,影响后续套色从而导致产生的废料过多。因此,开发抗干扰能力强、废料产生小的凹版印刷收放卷控制系统具有重要意义。首先,本文分析了机组式凹版印刷机张力系统的多级控制,并根据功能及控制方式的不同划分为两大张力控制区。设计了凹版印刷收放卷控制系统方案,采用直接张力控制方式进行闭环控制,选择摆辊为张力检测装置,收放卷传动机构采用电机驱动实现双工位收放卷。其次,分析裁切料尾产生原因以及现有换卷裁切方式存在的问题。由于凹版印刷机张力控制系统存在非线性、强耦合、强干扰及参数时变等问题,尤其在收放卷换卷过程中,常规控制策略难以保证印刷过程的动态性能。本文基于PID控制“用误差来控制误差”的思想,采用自抗扰控制器作为系统控制算法,并且针对非线性自抗扰控制器自身的局限性和现场调试条件的限制,最终选取了参数少、易调节、更适合工业控制的线性自抗扰控制算法。再次,通过改进实时卷径积分算法、设计非线性的收卷锥度控制环节,优化了张力控制过程。提出裁切料尾可控的最小废料控制策略,可以实现压辊下压距离可控、裁切料尾长度可控,有效地减小了套印误差。在Automation Studio平台上搭建仿真系统,进行仿真验证,结果表明:相关控制算法和控制策略的快速性和超调性均较好,尤其在扰动及参数改变的情况下,稳定性明显改善,特别适合干扰因素多、参数时变的凹版印刷收放卷控制系统。本文以贝加莱高性能可编程逻辑控制器为核心,基于POWERLINK控制总线搭建了硬件系统,完成了凹版印刷控制系统的主、从站设计。并根据凹版印刷工艺要求进行了软件实现。将该收放卷控制系统应用到实际中,最终现场调试结果显示,在凹版印刷机稳定运行环节和接换料换卷的过程中,系统的控制精度较高、稳定性较好,且能在换卷过程中有效减少套印误差。

关键词：凹版印刷收放卷系统自抗扰控制器张力控制

基于GPC的自适应PID控制器在挤出机温度控制中的研究与应用

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基于GPC的自适应PID控制器在挤出机温度控制中的研究与应用

作者：李晓杰山东大学

学位级别：硕士

工业中的温控对象普遍具有非线性、大滞后等特点，往往受到不可预测的外界环境扰动的影响，容易引起系统超调和持续的振荡，所以，高精度的温度控制难度比较大。本文是以贝加莱的塑料挤出机的温度控制为研究背景来展开课题的。塑料挤... 详细信息

工业中的温控对象普遍具有非线性、大滞后等特点，往往受到不可预测的外界环境扰动的影响，容易引起系统超调和持续的振荡，所以，高精度的温度控制难度比较大。本文是以贝加莱的塑料挤出机的温度控制为研究背景来展开课题的。塑料挤出机是生产塑料制品的主要设备，在塑料制品需求量不断增加的同时，对塑料制品的品质要求也越来越高，因此必须设法提高塑料挤出机的生产效率和控制精度。挤出机温度控制的效果直接影响挤出制品的质量，控制温度既不能过高也不能过低，必须控制在一定精度内。目前，贝加莱所使用的PIDXH控制器虽然在温度控制的实际应用中表现出了比较理想的控制效果，但它仍然是将参数整定与系统控制分开处理的离线整定方法，如果工况发生变化就必须重新调整参数，给生产带来不便。针对上述问题，需要寻求一种参数自适应的PID控制器，既适合控制温度这种大时滞被控对象，又能适应复杂的工况，达到高的性能指标。本文将基于广义预测控制(GPC)的自适应PID控制器应用于塑料挤出机的温度控制，进行了大量的理论研究、仿真和实验，得到了良好的控制效果，主要工作内容如下： (1)研究了塑料挤出机机筒的结构和塑料挤出的过程，分析了温度控制的现状，指出解决挤出机温度控制问题的思路和方向。 (2)研究了固定取值的PID控制器和现有的多种自适应PID控制器的原理，并分析比较了它们在实际应用中的优缺点。 (3)针对温度控制这一大时滞系统，本文研究了Toru Yamamoto等人提出的基于GPC的自适应PID控制算法，将其应用于温度控制，并与固定取值的PID控制器做了MATLAB仿真和Automation Studio仿真比较，仿真结果表明基于GPC的自适应PID控制器比固定取值的PID控制器更适于温度控制。 (4)以贝加莱可编程计算机控制器(PCC)搭建温度控制实验平台进行温控实验。实验结果表明基于GPC的自适应PID控制器在稳定性、鲁棒性和实时跟踪等方面具有优良的性能。

关键词：广义预测控制(GPC) PID 自适应温度控制 PCC控制器

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异步伺服电机的设计

异步伺服电机的设计

作者：张猛山东大学

学位级别：硕士

异步电机本身结构坚固、价格便宜、加工方便的特点,使异步电机作为提供动力的电机,广泛应用与各行各业;但是,由于前些年对异步电机动态数学模型和控制方面未解决的问题一直存在,使的异步伺服系统的研究很缓慢。近些年来,随着异步伺服系... 详细信息

异步电机本身结构坚固、价格便宜、加工方便的特点,使异步电机作为提供动力的电机,广泛应用与各行各业;但是,由于前些年对异步电机动态数学模型和控制方面未解决的问题一直存在,使的异步伺服系统的研究很缓慢。近些年来,随着异步伺服系统的难点问题逐渐被解决,和稀土永磁材料的减少,异步伺服系统已经获得了长足的发展,在未来的控制领域,异步伺服系统将会占据一席之地,对异步伺服电机的研究和设计将会成为一大热点。本文围绕异步伺服电机的设计和控制做了以下工作：（1）综述了伺服系统的概念、发展和分类,指出了异步伺服的自身特点、应用范围和发展现状;（2）简要介绍异步伺服电机的工作原理;给出了异步电机在稳态T型电路和在MT坐标系下的动态模型,阐述了两者之间的联系,并给出了基于MT坐标系下数学模型的两种控制系统。（3）基于MT坐标系下的数学模型,将异步电机的动态过程分成两个方面：励磁和调速。首先分析了异步电机励磁的动态过程,探索了加快此动态过程的方法;又分析了异步电机的调速过程,提出了影响电机调速的两个因素,分别探究了两个因素对电机动态性能的影响,并基于这两个参数,给出了异步伺服电机设计的限制条件,用以指导异步伺服电机的设计。（4）基于以上分析,针对异步伺服电机,从电磁设计、绝缘设计、结构设计等方面阐述了异步伺服电机设计中应该注意的问题。（5）简要介绍了永磁同步伺服电动机的特点。并从稳态性能、动态性能和成本与造价方面比较了两种电机,指出了异步伺服电机的特点、优势和应用前景。

关键词：伺服系统异步伺服电机动态性能电机设计

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GPC在大时滞温控系统的实用化研究和应用

GPC在大时滞温控系统的实用化研究和应用

作者：穆珊珊山东大学

学位级别：硕士

温度控制广泛应用于工业生产的各个领域,如塑料管材生产线上塑料挤出机设备的料筒的温度控制,和电厂热工过程中过热蒸汽温度的控制。挤出机料筒的温度控制效果直接影响着挤出制品的性能和质量,料筒温度控制的可靠与否及其温控精度的高... 详细信息

温度控制广泛应用于工业生产的各个领域,如塑料管材生产线上塑料挤出机设备的料筒的温度控制,和电厂热工过程中过热蒸汽温度的控制。挤出机料筒的温度控制效果直接影响着挤出制品的性能和质量,料筒温度控制的可靠与否及其温控精度的高低已成为实现精密挤出成型的关键,温度控制也成为挤出制品生产工艺的重要组成部分。在电厂热工生产过程中,过热蒸汽温度是整个汽水通道中温度最高的部分,它过高或过低都将给安全生产带来不利影响,因此,过热蒸汽温度必须控制在规定的范围内。挤出机和电厂的温度被控对象,都存在大时滞、大惯性和非线性的现象,并且数学模型不确定,容易受外界因素干扰,这也是温度控制对象的普遍特点。正是由于这些特点,使得温度控制系统难以实现理想的控制。目前温度控制中应用的最广泛的是PID控制,它结构简单、稳定性好、可靠性高,对于一般的温度控制能得到很好的效果。但是PID不能自行整定参数,当生产过程中模型的时滞惯性等参数发生改变时,控制器的效果就会变差,导致系统产生超调和振荡。为解决上述温度控制中存在的问题,本文将广义预测控制(GPC)应用于温度控制。广义预测控制适用于有纯时延、开环不稳定的非最小相位系统,并且能在线估计参数,实现自适应控制。但是广义测控制的基本算法计算量较大,为了提高控制器的实时性,本文采取了两种措施来减少计算量:一是采用广义预测控制的隐式算法,二是使用递推的方法对矩阵求逆。此外,还将广义预测控制的隐式算法和PID算法相结合,这消除了控制器初始参数不准确给系统造成的不良影响,进一步提高了系统的控制精度和适用性。本文给出了详细的理论论证,进行了MATLAB仿真,并以贝加莱(B&R)可编程计算机控制器(PCC)搭建温度控制实验平台进行温控实验。仿真和实验结果均证明,隐式GPC-PID控制器能控制大时滞温控对象,且鲁棒性和自适应能力都较强。

关键词：广义预测控制(GPC) 隐式算法 PID 温度控制 PCC控制器

基于改进的巴特沃斯滤波方法的色母机控制系统设计与实现

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基于改进的巴特沃斯滤波方法的色母机控制系统设计与实现

作者：汪其锐山东大学

学位级别：硕士

在实践中,人们往往将构建自动控制方案的重点放在了调节与控制方法的探讨上,而忽略了对传感器信号质量的关注。但实践经验告诉我们,要达到理想的控制效果,传感器信号的分辨率至少是控制精度要求的十倍或以上,这足以体现保障传感器信号... 详细信息

在实践中,人们往往将构建自动控制方案的重点放在了调节与控制方法的探讨上,而忽略了对传感器信号质量的关注。但实践经验告诉我们,要达到理想的控制效果,传感器信号的分辨率至少是控制精度要求的十倍或以上,这足以体现保障传感器信号质量的重要性和必要性。目前,称重传感器被广泛的应用于工业过程控制之中,它已经成为制造供应链、进出口贸易和智能配送管理等领域不可或缺的一部分。然而在实际应用中存在电磁信号干扰、机械振动和其他不确定性因素,使得称重传感器信号总是混杂有大量的外部噪声,对信号的真实性造成了很大干扰。因此,必须采取有效措施来消除噪声。现在国内大多数电子衡器生产厂家采用一阶惯性滤波或者滑动均值滤波来消除噪声影响,这在一定程度上减弱了噪声干扰,但是在某些称重精度要求比较高的场合,比如塑料、包装行业的色母机,这两种滤波方式已经不能满足现代技术要求。因此,本课题的选取具有较强的现实意义。本文首先介绍了称量技术的历史背景以及它的国内外现状和未来发展方向,选取了几种常见的称重传感器并对它们的工作原理和应用场合进行了简单描述;之后,本文重点讲述了常用数字滤波器的设计,包括有限冲激响应滤波器、无限冲激响应滤波器和卡尔曼滤波器,并对它们的滤波效果进行了仿真实验;接着,本文对具体的称重传感器项目(色母机)进行了完整的系统设计描述,首先是对色母机的基本工艺及其工作原理进行了阐述,并针对色母机控制区进行了软硬件的配置;然后编写上述几种数字滤波器的程序并依次下载到色母机项目中,并对它们的静态滤波效果和动态响应速度进行了详细比较,最终我们选定一种改进的滤波方法即巴特沃斯滤波器与卡尔曼滤波器相结合的滤波方法对色母机称重传感器信号进行数字滤波,这种滤波方法既提高了传感器信号精度又保证了系统响应速度;最后,为使色母机达到良好的控制效果,本文根据操作员现场调试经验并结合模糊控制原理,选择了自适应模糊PID控制算法来改善系统控制精度,并给出了实验结果。本文使用改进型的巴特沃斯数字滤波算法,并成功应用于实际工程项目中,实验结果显示色母机称重精度得到极大的提高,体现了数字滤波对改善称重传感器信号质量的重要性。

关键词：信号处理巴特沃斯滤波器卡尔曼滤波器模糊PID控制

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三相交流伺服永磁同步电动机的设计研究

三相交流伺服永磁同步电动机的设计研究

作者：赖豪杰山东大学

学位级别：硕士

在国内,目前工控领域广泛用到的伺服系统（包括伺服电机和伺服驱动器）有整套购买国外某一个厂商的,也有自己开发电机,然后购买国外的伺服驱动器来配置伺服系统。前一种情况伺服电机与驱动器之间的整合程度是比较高,而后一种情况伺服电... 详细信息

在国内,目前工控领域广泛用到的伺服系统（包括伺服电机和伺服驱动器）有整套购买国外某一个厂商的,也有自己开发电机,然后购买国外的伺服驱动器来配置伺服系统。前一种情况伺服电机与驱动器之间的整合程度是比较高,而后一种情况伺服电机的设计容易忽视与之配套的伺服驱动器的控制策略以及伺服驱动器的输出电压,输出电流特点,很容易造成所设计的伺服电机不能充分发挥其性能以及材料的不合理利用。本文讨论了作为伺服电机用的永磁同步电动机在整合伺服驱动器控制方式和输出电压、电流特性下的设计过程。本文首先简要介绍了永磁同步电动机作为伺服电机较其他类型的电机的优势,接着以永磁同步电动机作为伺服电机,对给定指标要求的永磁同步电动机,在永磁体分别采用表面安装和内置两种转子磁路结构时进行了场路结合的设计与分析,分析了在磁场定向控制方式下两种转子磁路结构的永磁同步电动机的工作特性、转矩脉动等。得出了永磁体表面安装转子磁路结构的永磁同步电动机作为伺服电机时更适合磁场定向控制运行的结论。此外,从已经成功设计了的永磁同步电动机出发,整合所设计的永磁同步电动机将要采用的驱动器其控制方式,并在一些有依据的假设前提下确定了电机的能量包函数（包括功率、转速等一些额定指标）与一些主要尺寸函数表达式。初步得出了一种行之有效的、快速确定使用同一套定转子冲片伺服电机尺寸的方法。最后试制了样机以及其在伺服驱动器下进行了实验,并比较分析了实验和理论分析的结果。

关键词：永磁同步电动机磁场定向伺服系统

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桥吊消摆控制及避障轨迹规划方法研究

桥吊消摆控制及避障轨迹规划方法研究

作者：马原中国石油大学(华东)

学位级别：硕士

桥式吊车作为重型工程机械在港口、物流、制造等行业有着广泛的应用,传统的人工控制方法效率低、安全性差。随着各行各业自动化程度不断提升,对桥式吊车的防摇功能也有了更高的要求。桥式吊车在搬运过程中的摆动抑制自动控制是当前研究... 详细信息

桥式吊车作为重型工程机械在港口、物流、制造等行业有着广泛的应用,传统的人工控制方法效率低、安全性差。随着各行各业自动化程度不断提升,对桥式吊车的防摇功能也有了更高的要求。桥式吊车在搬运过程中的摆动抑制自动控制是当前研究的热点之一,它属于经典欠驱动非线性强耦合系统,有必要为自动化桥式吊车设计一套完备的控制方案。本文从桥式吊车运行过程中的消摆与避障两个实际问题出发,以控制效果为主要衡量依据,探究简单可靠,便于推广应用的消摆避障解决方案。首先使用拉格朗日法建立桥式吊车系统动力学模型,对模型进行线性化近似。针对线性化后的模型,提出了采用五次摆角曲线多项式近似表示摆角曲线,通过限制吊车系统初始与终止状态,根据数学模型求出运行过程中小车速度的规划方法。为了权衡运行速度与运动过程中的摆角幅度,构建了评价函数J,通过改变q的取值大小调整评价函数的优化倾向,达到最优化的目的。搭建了Matlab Simulink ADAMS联合仿真平台,在ADAMS下搭建虚拟样机,对小车速度规划方法进行仿真,得到了较好的仿真结果。针对避障问题,提出了通过智能优化算法,将避障轨迹规划问题转化为B曲线轨迹评价函数在一定条件下求最优化的问题,基于Qt C++开发了上位机软件,能够在220毫秒内完成轨迹规划计算。针对吊重姿态检测问题,开发了吊重姿态检测装置嵌入式软件、硬件原理图、PCB布线、打板焊接,成功试制了样机。为了验证控制算法与检测装置,引入了桥式吊车比例缩放模型,基于贝加莱PCC开发了防摇实验平台控制程序,得到实验数据并分析,验证了控制算法。本文通过建模分析、算法设计、仿真、改进控制器、开发软硬件、实验,最终验证了控制算法的可行性与实际控制效果。针对桥式吊车运行防摇问题采用小车速度规划方法,实现小车无位置偏差,吊重无残余摆动;针对吊重避障问题采用三次B曲线轨迹规划方法安全避开障碍物,为桥式吊车的自动化控制提供了参考。

关键词：桥吊防摇控制速度规划避障规划姿态检测贝加莱mapp运动控制