检索结果-南通市图书馆

作者：段宝阁武汉大学

学位级别：硕士

碳纤维增强树脂基复合材料因其优异性能在航空航天、轨道交通、汽车船舶、体育医疗等领域应用广泛。其中二维机织物预浸料(简称织物)可变形性良好,适用于铺放不可展曲面零件(简称曲面零件)。目前,曲面零件的织物手工铺放存在效率低、质... 详细信息

碳纤维增强树脂基复合材料因其优异性能在航空航天、轨道交通、汽车船舶、体育医疗等领域应用广泛。其中二维机织物预浸料(简称织物)可变形性良好,适用于铺放不可展曲面零件(简称曲面零件)。目前,曲面零件的织物手工铺放存在效率低、质量一致性差的不足,机器人铺放有利于解决此问题。当前机器人的铺放轨迹为模具曲面上的测地线,铺放压力则根据模具各区域的形状人为指定。然而上述铺放轨迹与压力的规划方法未能准确描述手工铺放的动作特点,本文基于模仿学习对人工铺放技能进行建模,搭建织物铺放机器人平台,研究铺放技能的示教、建模及复现并进行铺放效果评价,所完成的主要工作及结论如下:首先,搭建由UR5e机器人、ATI Gamma六维力/力矩传感器、柔性压辊、示教手柄、COMATRIX三维相机、曲面模具组成的织物铺放机器人平台。考虑使用单个六维力/力矩传感器不能同时进行拖动示教与压力记录,提出将示教手柄安装于两传感器之间的双传感器串联方案;考虑人工示教难以保证压力沿曲面法向,本文基于三维点云计算曲面法向,实现对示教姿态的实时调整。然后基于导纳控制器实现铺放技能示教,采集铺放轨迹与压力。其次,使用概率模型对铺放技能进行描述。本文基于期望最大化算法分别建立轨迹与压力相对于时间的GMM模型,然后使用GMR从GMM模型中得到铺放轨迹与压力的期望值。最后,在力/位混合控制框架下,针对压辊从自由空间运动到模具表面时的接触状态切换过程,提出预控制量退出法降低压力冲击;针对铺放压力跟踪,采用迭代学习控制(ILC)提高压力控制精度,并将控制量提前若干周期发送给机器人解决系统延迟造成的迭代不收敛。在某型号飞机发动机叶片的局部模具上进行织物铺放实验,验证所提出的技能建模方法与压力控制器的有效性。得到以下结论:各条铺放轨迹的压力均方根误差均不超过0.5N,除第2条轨迹外,对应迭代轮次的最大误差不超过1.7N,精度满足使用要求。相较于不考虑延迟的迭代学习压力控制器,压力最大误差和压力均方根误差分别降低了50.0%和55.6%,相较于经过参数整定的PID控制器,压力最大误差和压力均方根误差分别降低了62.5%和63.6%,验证了压力控制器的有效性。通过视觉检测成型零件表面轮廓,有约97.3%的区域满足要求,验证了铺放技能建模方法的有效性。

关键词：复合材料机器人模仿学习迭代学习控制

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基于循环神经网络的运动目标轨迹预测

基于循环神经网络的运动目标轨迹预测

作者：杨明辉武汉大学

学位级别：硕士

运动目标的抓捕和拦截技术在军事、航空航天、工业生产、体育运动等多个领域有广泛的应用,而对运动目标进行识别、定位和轨迹预测是完成对其抓捕和拦截的基础和前提。传统的识别、定位方法对环境依赖性强;传统的轨迹预测方法主要基于运... 详细信息

运动目标的抓捕和拦截技术在军事、航空航天、工业生产、体育运动等多个领域有广泛的应用,而对运动目标进行识别、定位和轨迹预测是完成对其抓捕和拦截的基础和前提。传统的识别、定位方法对环境依赖性强;传统的轨迹预测方法主要基于运动学模型,泛化能力较差。因此,本文采用深度相机获取场景深度图像,基于混合高斯模型的背景差分法实现运动目标的实时识别与定位;采用环境适应性好、泛化能力强,适用于时间序列预测的循环神经网络方法(Recurrent Neural Network,RNN),开展运动轨迹预测相关研究。完成的主要工作有:(1)系统平台搭建。采用Kinect深度相机和NOKOV动作捕捉系统搭建系统硬件平台,采用ROS(Robot Operating System)系统作为机器人的软件平台;并对系统进行标定,包括Kinect深度相机的内参标定,以及Kinect与NOKOV动作捕捉系统的联合标定。(2)运动目标识别与定位。采用基于混合高斯模型的背景差分法对运动目标进行识别;对运动目标进行相平面定位以获取对应像素点的点云信息,采用高斯牛顿法拟合点云质心获取运动目标的空间坐标;结合卡尔曼滤波对质心运动轨迹进行优化,将目标定位误差由13mm下降到10mm。(3)运动目标轨迹预测网络搭建。采用基于RNN的运动目标轨迹预测方法,搭建长短时记忆(Long Short Term Memory,LSTM)网络模型;采用基于多层网格搜索的模型参数优选算法对网络模型的步长L、隐藏节点个数H和学习率η进行优选;最后,采用随时间反向传播算法(Back Propagation through Time,BPTT)对LSTM网络模型的权重参数进行优化训练。(4)运动目标轨迹预测实验与结果分析。首先对模型关键参数进行优选,确定模型步长L、隐藏节点个数H和学习率η分别为25、50和0.07;然后进行运动目标轨迹预测对比实验,分别采用标准RNN模型,LSTM模型及GRU模型对运动物体轨迹进行预测,并对比三种模型的预测精度,结果分析表明:在预测运动目标轨迹落点时,标准RNN模型不能做出有效预测,LSTM模型的预测精度较GRU模型提高了45.36%;最后将所搭建网络应用于不规则运动目标乒乓球拍的轨迹预测中,证明了所搭建网络的泛化能力。

关键词：运动目标轨迹预测混合高斯模型循环神经网络多层网格搜索

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老舍作品同素异序词研究

老舍作品同素异序词研究

作者：苗雪艳中国传媒大学

学位级别：硕士

同素异序词是汉语词汇发展史上重要的一类词语。近年来，已有一些学者从断代和历时的角度对同素异序词的发展演变进行研究，取得了一定的成果。本文以老舍作品为研究语料，以老舍作品中的同素异序词为研究对象，对作品中的同素异序词进... 详细信息

同素异序词是汉语词汇发展史上重要的一类词语。近年来，已有一些学者从断代和历时的角度对同素异序词的发展演变进行研究，取得了一定的成果。本文以老舍作品为研究语料，以老舍作品中的同素异序词为研究对象，对作品中的同素异序词进行穷尽式搜索并对其进行分析研究。本文主要研究老舍作品中出现的同素异序词，在结构上共分为五大章：第一章“绪论”。说明课题研究缘起、意义、现状及本文的研究范围和结构安排。第二章“同素异序词的界定”。先从各位专家学者对它的界定入手，引出本文所下定义，并详细界定出所限条件。第三章“老舍作品中同素异序词的概况”。老舍作品同素异序词的筛选与甄别工作以及对词的存废情况做一个概貌式的研究和分析。第四章“老舍作品中同素异序词的语法分布和意义分布”。第五章“老舍作品中同素异序词的形成原由”。本文对老舍作品中的同素异序词作了穷尽式的统计，并对其分布、特点作了分析。论文搜索出184组并列式同素异序词，同现代汉语普通话相比，有的保留了下来，有的则被淘汰,即对老舍作品中同素异序词的存废情况—“二者皆存“、“一存一废”两种情况作了详细的讨论分析;并对老舍作品中同素异序词的语法分布和意义分布进行了简单的描写。

关键词：老舍作品同素异序词

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复合材料自动铺带机器人设计及铺带过程控制

复合材料自动铺带机器人设计及铺带过程控制

作者：解五一武汉大学

学位级别：硕士

复合材料因其优异的综合力学性能在航空航天等领域应用广泛,人工铺放复合材料费时费力且铺放质量难以得到保证,复合材料自动铺放技术包括自动铺带、自动铺丝和自动铺布,可提高铺放效率与铺放质量,是复合材料构件成型过程的关键技术。本... 详细信息

复合材料因其优异的综合力学性能在航空航天等领域应用广泛,人工铺放复合材料费时费力且铺放质量难以得到保证,复合材料自动铺放技术包括自动铺带、自动铺丝和自动铺布,可提高铺放效率与铺放质量,是复合材料构件成型过程的关键技术。本文以小曲率航空航天复合材料构件为对象,设计自动铺带机器人,该机器人由六轴机械臂搭载自主研发的铺带头。本文搭建了铺带头控制系统,研究并实现铺带头内部输带工艺参数的控制以及平面和曲面的的复合材料自动铺带。本文在分析国内外复合材料自动铺带机器人的研究现状、复合材料自动铺带工艺流程的基础上,明确自动铺带机器人的功能需求,提出总体技术方案。完成的主要工作有:（1）自动铺带机器人及控制系统设计。首先采用模块化设计思路,设计复合材料自动铺带机器人的核心部件铺带头,分别完成铺带头收放卷装置、主压实装置、辅压实装置、超声切割装置、加热装置和限位导向装置,形成铺带头样机;然后,进行铺带控制系统设计,包括六轴机械臂的铺带运动控制和I/O控制、铺带头控制器的硬件选型和通信流程设计、上位机软件设计三个方面。（2）输带工艺参数控制。输带系统是铺带头的核心,主要铺带工艺参数有输带速度和输带张力。首先建立输带系统的动力学模型,即收卷与放卷电机转矩为输入、输带速度与张力为输出的双输入双输出交叉耦合非线性系统模型;针对该系统的耦合非线性特点,采用融合PI控制与解耦控制的控制策略,实现输带速度和输带张力的解耦控制;最后,分别在Matlab/Simulink仿真环境和物理样机上进行实验,结果表明:解耦控制下输带速度和张力的均方根误差（RMSE）分别为0.0085m/s和0.5931N,相较于未加入解耦控制,相对均方根误差（RRMSE）分别为47.9%和36.2%,验证了控制策略的有效性。（3）复合材料铺带试验研究。首先分析复合材料成型过程工艺,以及缺陷形成机理;设计并完成平面多角度铺带和曲面多角度铺带试验,通过分析铺层的切口状态、孔隙率、拼接间隙和搭接缺陷,评价铺带质量:铺层平整无明显孔隙,最大拼接间隙小于0.762mm,且无搭接缺陷,满足使用要求。本文的研究有助于中国复合材料自动铺放装备技术的发展,设计的复合材料自动铺带机器人稳定性强且曲面适应性好。

关键词：复合材料自动铺带头输带工艺参数控制曲面铺带试验

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高速铁路接触网吊弦的疲劳寿命分析

高速铁路接触网吊弦的疲劳寿命分析

作者：赵慧武汉大学

学位级别：硕士

接触网是直接向电力机车供电的的线路,高铁运行时,机车顶部的受电弓与接触线进行接触,从而获得持续运行的动力。吊弦是接触网系统的关键零部件之一,用于传递接触线和承力索之间的振动和力。近年来,中国高铁由于吊弦断丝、断裂的问题频... 详细信息

接触网是直接向电力机车供电的的线路,高铁运行时,机车顶部的受电弓与接触线进行接触,从而获得持续运行的动力。吊弦是接触网系统的关键零部件之一,用于传递接触线和承力索之间的振动和力。近年来,中国高铁由于吊弦断丝、断裂的问题频繁导致弓网故障,严重地影响了高铁的安全运营。因此,本文通过分析受电弓经过时吊弦的动态特性,研究车速、吊弦工艺参数、弓网系统参数对吊弦疲劳寿命的影响,预测吊弦的安全行车次数。本文主要完成了以下工作:(1)弓网系统动力学研究。综述国内外相关文献资料,分别建立了接触网有限元模型和受电弓集中质量模型;通过负弛度法完成了接触网模型初始形态的计算,定义接触单元将弓网模型耦合在一起;改变行车工况和弓网参数进行弓网动力学仿真计算,提取吊弦的动态特性参数进行分析,为后续的疲劳分析提供了数据支撑。(2)吊弦疲劳寿命分析方法研究。利用单因素分析法,改变吊弦的工艺参数,分别建立了吊弦的三维实体模型,并进行了静力学分析;对吊弦的失效原理进行了分析,综合变幅载荷作用下的疲劳分析方法和弯曲疲劳分析相关理论,确定了吊弦疲劳寿命研究的总体思路和方法,为研究吊弦的疲劳问题提供了方法依据。(3)行车下吊弦的疲劳寿命分析。利用雨流计数法和Goodman直线理论编制了吊弦的零均值载荷谱,基于Miner法则和吊弦S-N曲线得到了六种典型车速下吊弦的疲劳寿命,从弯曲、车速、吊弦安装位置三个方面对吊弦的疲劳寿命进行了分析。分析结果表明,高速时弯曲对疲劳的影响不可忽略,吊弦的疲劳寿命值关于跨段中点对称,跨中吊弦最容易发生疲劳破坏。(4)吊弦疲劳寿命影响因素的分析。采用单因素分析法,研究了接触线、承力索和弹性吊索预张力、弓网抬升力、弓头质量、弓头刚度等参数对吊弦疲劳寿命的影响规律,得到了各个参数的最佳取值,为接触网的设计提供了参考。

关键词：接触网吊弦弓网动力学载荷谱疲劳寿命

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面向作业安防的智能视频监控技术研究

面向作业安防的智能视频监控技术研究

作者：姚渊武汉大学

学位级别：硕士

作业场所的安防工作十分重要。基于人工值守的传统安防监控系统成本高、效率低、实时性差。目前智能视频监控技术发展迅速,可帮助或替代工人实现目标检测跟踪,行为分析等功能,但其对算法的性能要求高。本文将智能视频分析技术应用于作... 详细信息

作业场所的安防工作十分重要。基于人工值守的传统安防监控系统成本高、效率低、实时性差。目前智能视频监控技术发展迅速,可帮助或替代工人实现目标检测跟踪,行为分析等功能,但其对算法的性能要求高。本文将智能视频分析技术应用于作业场所监控系统,研究对作业场所工人的智能检测跟踪与行为分析,并在判断工人出现违规行为时发出报警。主要完成的工作有:1)智能视频监控系统整体方案。根据作业场所实际情况,对智能视频监控系统作整体需求分析;对包括视频图像采集、运动目标检测与跟踪、工人违规行为报警等系统功能分析;进而提出面向作业安防的智能视频监控系统整体方案,包括整体框架与技术路线。2)多运动目标检测与跟踪。根据作业场所对工人实时跟踪的需求,首先,采用GMM背景建模方法对中值滤波降噪后的图像作前景检测,对前景图像作形态学后处理,得到完整前景并标出运动目标;其次,为提高跟踪准确性,减少计算量,采用KCF核相关滤波跟踪算法对目标进行跟踪。最后,提出多目标跟踪方案,实现对先后出现在监控视频中的多个运动目标进行跟踪。3)典型违规行为检测识别。针对非法入侵检测,在视频图像中划定警戒区域,通过工人的位置信息检测其是否有非法入侵行为;针对未正确佩戴安全帽行为,自制工人头部区域安全帽佩戴正负样本库,通过HOG+SVM方式分类训练获得分类模型,然后识别视频中工人是否佩戴安全帽。当工人存在违规行为时,发出报警。4)系统集成与测试。基于OpenCV与QT实现对智能视频监控系统软件设计,在用户界面进行多目标检测跟踪、非法入侵检测及安全帽佩戴情况识别试验,验证系统可行性;最后对安全帽佩戴识别功能作测试分析,得到在测试情况下佩戴识别率达79%,未佩戴识别率达84%,并计算单帧处理时间为51ms,基本满足系统实时性需求。本文的研究意义有:智能化代替人工监控值守,提高监控效率的同时降低成本,有利于保障作业场所的安全运行;在作业场所实现智能化监控,对智能视频监控技术在其他领域的应用具有借鉴意义。

关键词：智能视频监控目标检测目标跟踪违规识别系统集成

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多工序人机协作任务的轨迹规划与柔顺控制

多工序人机协作任务的轨迹规划与柔顺控制

作者：汤自林武汉大学

学位级别：硕士

人机协作结合了人和机器人的优势,可以提高生产效率和质量。实际生产任务通常为多工序任务,而目前人机协作的研究大多针对单一工序任务如协作装配、递交和搬运等,难以满足实际需求。本文针对多工序人机协作任务,研究相应的轨迹规划和柔... 详细信息

人机协作结合了人和机器人的优势,可以提高生产效率和质量。实际生产任务通常为多工序任务,而目前人机协作的研究大多针对单一工序任务如协作装配、递交和搬运等,难以满足实际需求。本文针对多工序人机协作任务,研究相应的轨迹规划和柔顺控制,结合有限状态机和模仿学习对多工序协作任务进行分析,使用变刚度阻抗控制平衡交互的柔顺性和轨迹的跟踪精度,并结合虚拟力和阻抗控制避障,实现高效和安全的人机协作。首先,搭建多工序人机协作平台。以小坦克车的组装为例,分析了多工序协作任务,确定协作系统的硬件和软件;然后标定相机的内外参并建立机械臂的运动学和动力学模型,为后续协作任务的轨迹规划和柔顺控制打下基础。其次,结合模仿学习和有限状态机分析多工序人机协作任务。首先把任务划分为单个工序并借助有限状态机（Finite state machine,FSM）确定状态以及状态之间的转移和动作;然后使用任务参数化的高斯混合模型（Task-Parameterized Gaussian Mixture Model,TP-GMM）学习单工序中人的操作技能以规划机械臂轨迹,实现单个工序技能对不同任务参数的泛化,完成多工序协作任务的分解和学习。再次,研究变刚度阻抗控制对交互柔顺性和轨迹跟踪精度的影响以及虚拟力避障策略。针对接触式人机协作任务,以TP-GMM学到的轨迹概率模型的均值作为阻抗控制的参考轨迹,依据概率模型中的协方差矩阵设计变刚度系数,刚度系数随着距参考轨迹的距离增加而变大,以平衡协作任务中交互的柔顺性和轨迹跟踪精度;针对非接触式人机协作任务,使用点云处理和碰撞检测计算人和机械臂的最近点对,据此生成虚拟力并结合阻抗控制实现动态避障,结合雅克比矩阵的动态一致性伪逆的零空间实现尽量不影响末端任务的情况下避障,提高了人机协作的安全性。最后,设计实验验证针对多工序人机协作任务的轨迹规划和柔顺控制策略。设计了静态和动态物体的避障实验、协作搬运实验以及小坦克车组装实验,验证了本文方法对于多工序协作任务的有效性,实现人机协作任务中交互的柔顺性和安全性。

关键词：人机协作模仿学习阻抗控制避障

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管道攀爬检测机器人自主作业控制

管道攀爬检测机器人自主作业控制

作者：寇重光武汉大学

学位级别：硕士

在役管道的检测十分重要,而现有人工检测存在盲区、周期长、危险性高、精度低、成本高。所以,研制一种移动检测机器人代替人工进行检测作业十分重要。本文以火电厂锅炉内管道作为应用对象,设计一种沿管道外攀爬检测的机器人系统,研究并... 详细信息

在役管道的检测十分重要,而现有人工检测存在盲区、周期长、危险性高、精度低、成本高。所以,研制一种移动检测机器人代替人工进行检测作业十分重要。本文以火电厂锅炉内管道作为应用对象,设计一种沿管道外攀爬检测的机器人系统,研究并实现机器人的自主作业控制,通过搭载的仪器进行检测。其意义有:机器人代替人工进行检测作业,提高效率的同时降低成本,具有极强的工程意义;攀爬检测机器人自主作业控制的研究对相关领域机器人换人的推行具有借鉴意义。主要完成的工作有:(1)管道攀爬检测机器人总体方案设计。根据电厂过热器系统管道环境与检测需求,分析机器人完成作业所需要的运动功能与检测功能;提出基于红外摄像头的外形检测方案,以及基于超声导波理论的无损探伤方案;进而确定机器人的结构方案。(2)运动学研究。首先基于修正D-H法建立机器人运动学模型,求出运动学方程逆解,并根据任务需求设计四种典型步态;其次采用五次多项式与具有中间路径点的三次多项式两种插值方法求得机器人关节轨迹,以保证机器人运动平稳可靠;最后,分析了机器人运动过程中的误差来源、建立自主校正模型、估算结构刚度与变形,提出了基于多传感器融合的分步检测与校正方法,为机器人自主作业控制研究做好准备。(3)自主作业控制实现。针对管道攀爬检测机器人的控制需求,首先提出了分层控制策略,搭建机器人控制系统;其次整定电机三环控制的伺服参数,进而采用PID控制器实现旋转关节轨迹跟踪,采用PI控制器实现手爪夹持力控制;再次建立机器人单目视觉系统以进行测距;最后基于LabVIEW设计控制系统总体程序。(4)攀爬检测机器人样机实验。首先进行视觉测距与超声波测距精度实验,验证传感系统的准确性;其次分别进行空载正弦运动与攀爬运动实验,所采用的PID控制器能够达到较好的关节轨迹跟踪效果;最后进行样机联调实验,实现机器人自主检测作业,验证分步检测与校正方法的可行性。

关键词：攀爬检测机器人运动规划自主校正作业控制样机实验

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高速铁路接触网雷电监测与定位系统研究

高速铁路接触网雷电监测与定位系统研究

作者：成甫武汉大学

学位级别：硕士

接触网是高速铁路的重要组成部分,确保其安全稳定工作是高速铁路正常运行的必要保障。雷击是接触网事故的主要原因之一,因而研究接触网雷电流监测与故障定位技术具有重要意义。本文在相关理论研究的基础上,设计了系统硬件和软件,并进行... 详细信息

接触网是高速铁路的重要组成部分,确保其安全稳定工作是高速铁路正常运行的必要保障。雷击是接触网事故的主要原因之一,因而研究接触网雷电流监测与故障定位技术具有重要意义。本文在相关理论研究的基础上,设计了系统硬件和软件,并进行了测试实验。完成的主要工作如下:(1)雷电监测与定位系统总体方案设计。分析雷电流参数、雷电流采集原理与定位原理。根据雷电流采集原理和高速铁路接触网环境,分析设计需求,设计雷电监测与定位系统的总体方案。(2)高速铁路接触网雷电监测与定位系统设计。根据需求,选择雷电流传感器、授时模块、3GWIFI路由器和处理器等硬件模块,完成采集电路设计;设计上位机服务器与下位机间的通信方式,根据该通信方式和系统功能需求分别设计上位机服务器软件和下位机程序。(3)雷电监测与定位系统实验。首先,利用本文所研发雷电监测与定位系统完成实验室模拟雷电流的采样实验,验证系统对雷电信号的采样能力。然后,安装若干台下位机设备到高速铁路接触网现场,完成现场雷电流采样实验,验证系统的现场监测和持续运行能力。最后,利用接触网人为制造的短路点,完成短路点定位实验,验证系统的定位能力。

关键词：雷电流短路电流高速采样雷击点及短路点定位在线监测

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管道内支撑式检测机器人运动控制与检测研究

管道内支撑式检测机器人运动控制与检测研究

作者：陈潇武汉大学

学位级别：硕士

在电力、石油天然气等领域内管道应用广泛,管道安全对工业生产的正常运营起着至关重要的作用。而现有的管道检测和维护主要以人工作业为主,存在工作量大,检测效率低,危险性高等不足。因此开发能够携带检测设备,在复杂的管道环境内自主运... 详细信息

在电力、石油天然气等领域内管道应用广泛,管道安全对工业生产的正常运营起着至关重要的作用。而现有的管道检测和维护主要以人工作业为主,存在工作量大,检测效率低,危险性高等不足。因此开发能够携带检测设备,在复杂的管道环境内自主运行,并完成检测任务的管道检测机器人具有十分重要的意义。针对石油天然气250mm-350mm的管道环境中的运动需求、检测需求和控制需求,本文设计能够在管道内自主运行并可携带管道检测设备对管道内环境进行检测的管道检测机器人系统。完成的主要工作如下:(1)管道检测机器人总体方案。根据石油、天然气领域内的管道环境,分析了相应的设计需求,比较选取了机器人的移动方式;设计了由自适应支撑机构和行走机构组成的载体机构和由可变直径支撑装置、漏磁检测探靴和万向轮行走装置组成的检测机构,并基于机械结构确定了系统的控制方案。(2)管道检测机器人运动控制及性能分析。基于模糊控制理论,针对水平弯管环境,提出了由模糊姿态控制和模糊转向控制组成的过弯控制策略,并通过ADAMS和MATLAB联合仿真,对过弯模糊控制策略的有效性进行了验证;同时,研究了管道检测机器人越障和拖缆牵引能力等相关运动性能,并进行了受力分析和仿真验证。(3)基于ANSYS的漏磁场缺陷分析。采用有限元方法对管道内缺陷漏磁场信号进行分析,在ANSYS软件中建立有限元三维模型,通过仿真分析了裂纹类缺陷和圆柱形缺陷的漏磁场特征,得出漏磁场信号与提离值以及两种缺陷的相关尺寸的变化关系。(4)管道检测机器人运动与检测试验研究。设计了机器人控制系统的相关程序,包括了电机驱动程序,传感器程序以及模糊控制程序等;搭建了机器人试验平台,进行了机器人过弯控制试验、最大牵引力试验、越障试验和漏磁检测实验,分别验证了模糊控制策略的可行性、最大牵引力、越障能力以及缺陷漏磁场信号与缺陷尺寸参数的变化关系。

关键词：管道机器人运动控制漏磁检测仿真试验